Kontrola pohybu je jednou z hlavných oblastí priemyselnej kontroly a hrá obrovskú úlohu v priemyselných scenároch, ako sú tlač, balenie a montáž. Ovládanie pohybu pochádza z riadenia motora, úlohou riadenia motora je riadiť jednotlivý krútiaci moment motora, rýchlosť, polohu a ďalšie parametre, takže motor na dokončenie určenej akcie. A riadenie pohybu je realizované na základe riadenia motora na viac riadenia motora, systém riadenia pohybu automaticky koordinuje viac motorov na dokončenie špecifikovaného pohybu. Aplikácia komplexného systému riadenia presného pohybu pri výraznom znižovaní výrobných nákladov súčasne tiež znižuje výskyt misoperácie pri spracovaní, zlepšuje kvalitu produktu. Dnešný rýchly rozvoj technológie automatizácie priemyselnej výroby, rôzne systémy riadenia pohybu sa široko používajú v logistickom priemysle a veľkých montážnych linkách.
Častým vzhľadom v našej vízii robotického ramena je systém riadenia pohybu, ktorý pomáha priemyselnej výrobe najdôležitejšieho spojenia, najpokročilejšie robotické rameno na svete má sedem kĺbov bez prevodovky, pričom každý motor poháňa kĺbový pohyb. Mechanická prevádzka ARM Normálnej prevádzky, systém riadenia pohybu koordinuje sedem motorov súčasne, rameno môže ľahko uchopiť akúkoľvek polohu v priestore objektu. Nielen to, že si môže uvedomiť aj ďalšie zložité funkcie, ale pomáha ľuďom čistiť alebo hrať hudobné nástroje.
Pred niekoľkými rokmi bol zametaný robot, ktorý sa stal veľkým hitom na internete, epitomom riadenia pohybu. Keď zametací robot nastavuje trasu, systém riadenia pohybu poháňa motory tak, aby vykonával rôzne akcie, aby zametací robot mohol efektívne dokončiť svoje úlohy. V továrňach sa robotické ramená široko používajú v montážnych vedeniach a v automobilových výrobných linkách môžu robotické ramená ľahko zdvihnúť desiatky kilogramov alebo dokonca stovky kilogramov častí na dokončenie zvárania a montáže. Vidíme, že systém riadenia pohybu sa používa iba v priemysle, nie je ťažké ich nájsť v živote najbližšie k nám.
Aby ste pochopili systém riadenia pohybu, musíte sa zamerať na porozumenie, je exekútor príkazu na pohyb - motor. Väčšina motorov používaných v systémoch riadenia pohybu pre Stepper Motors a Servo Motors, nasledujúci editor krátko pre vás predstavuje dva druhy motorov.
1 krokový motor
Krokový motor môže byť signálom vstupného impulzu do uhlového posunu, v normálnej prevádzke krokového motora, rýchlosť motora, poloha, zrýchlenie a spomalenie závisí iba od frekvencie a počtu impulzových signálov a nepodlieha zmenám zaťaženia. Keď ovládač motora kroku dostane pulzný signál, poháňa krokový motor otáčanie pevného uhla v smere nastaveného smeru. Nazýva sa to „krokový uhol“ a otáča sa krok za krokom, jeden krok na krok na krok, odtiaľ názov krokový motor.
2 servomotor
Servo motor prevádza elektrický signál, ktorý prijíma na výstup uhlového posunu na hriadeľoch motora. Vodič servo motora riadi trojfázovú elektrinu za vzniku elektromagnetického poľa a rotor sa otáča pod účinkom magnetického poľa. Kodér, ktorý je dodávaný s servomotorovým motorom, dodáva vodičovi signály, čo porovnáva hodnotu spätnej väzby s cieľovou hodnotou a upravuje uhol rotácie rotora.
Porovnanie týchto dvoch motorov
1 riadiaci režim je iný
Krokový motor využívajúci reguláciu s otvorenou slučkou, servomotorový motor s ovládaním s uzavretou slučkou, rozdiel medzi týmito dvoma riadiacimi metód Presnosť regulácie motorového motora je lepšia ako krokový motor.
2 Presnosť riadenia je iná
Čím viac fáz krokového motora, tým vyššia je jeho presnosť. {{0}} Fázové náklady sú nízke, ale v nízkej rýchlosti vibrácie, vysokorýchlostný momentový kvapk 2- Fázová rýchlosť motora 30 ~ 50%a v niektorých príležitostiach môže dokonca vymeniť motor serva. Servo motor je dodávaný s kódovačom, čím viac stupnice kódovača, tým vyššia je presnosť. Všeobecne platí, že presnosť motorického motora je ekvivalentná s uhlom kroku 0,036 stupňov krokového motora, samozrejme, neexistuje taký malý krok krokového motora, všeobecný krok kroku kroku 1,8, vyššie uvedený je iba Analógia, je možné vidieť pri realizácii vysoko presného riadenia pohybu, sú servo motory ďaleko za výkonom nevlastných motorov.
3 Nízkofrekvenčné charakteristiky sú rôzne
Na rozdiel od Servo Motors, aj keď pri nízkych rýchlostiach, spoločnosti Stepper Motors použijú technológiu tlmenia alebo technológiu subdivízie na prekonanie javu nízkorýchlostných vibrácií. Vstupný motor s nízkou rýchlosťou je stále veľmi ľahký jav vibrácií, zatiaľ čo servo -motor, či už pri vysokej rýchlosti alebo nízkej rýchlosti nebude vibrovať jav.
4 Pohybový výkon je iný
Krokový motor pre reguláciu otvorenej slučky, frekvencia štartu je príliš vysoká alebo zaťaženie je príliš veľká spôsobená javom strateného kroku, zastavenie príliš vysokej rýchlosti je ľahké prekročiť fenomén servomotorov pre ovládanie s uzavretou slučkou, Servo Drive môže byť pohon Priamo na spätnom odberu spätnej väzby pre kodér motora, vzorkovanie, vnútorné zloženie rýchlostnej slučky a polohovej slučky, zvyčajne nestratí krok ani prekročí tento jav.
5 Rýchlosť podľa toho odlišná
Krokový motor sa zrýchľuje zo zastavenia na pracovnú rýchlosť vyžaduje stovky milisekúnd, zatiaľ čo motor serva vo všeobecnosti vyžaduje iba niekoľko milisekúnd, ktoré sa môžu použiť na požiadavky rýchleho počiatočného zastavenia.
Od vyššie uvedeného porovnania sú servo motory v mnohých výkonnostných aspektoch lepšie ako krokové motory, ktoré nie sú naším výberom motorových modelov, keď je všetok výber servo motorov na trati? Nie tak, cena servo motora bude omnoho vyššia ako krokový motor, krokový motor bude v nákladovo efektívnych aspektoch servo-motora po zvládnutí charakteristík oboch motorov podľa rôznych potrieb, vyberte správny typ Motor je obzvlášť dôležitý.
Systém riadenia pohybu nie je zložený iba z motorov a jednotiek, v porovnaní s nimi je dôležitejší na kontrolu, koordináciu pohybu viacerých motorických regulácií alebo algoritmu. Napríklad existuje taký pohybový systém, poháňaný dvoma motormi na gramofóne je plný filmu, aby sa dosiahol film, ktorý sa nedá prerušiť v prípade rýchlosti vinutia filmu, z gramofónu a potom sa previnie na iný gramofón. V procese vinutia filmu sa bude priemer otočného kotúča naďalej meniť, aby sa zabezpečilo, že sa film nerozbije a je v súlade so špecifikovanou rýchlosťou vinutia filmu, potreba neustáleho upravovať rýchlosť dvoch motorov, ktoré, ktoré Vyžaduje použitie algoritmov PID na vykonanie kontroly s uzavretou slučkou, takže riadený objekt: hodnota spätnej väzby napätia ovplyvňuje rýchlosť motora. Týmto spôsobom sa spolieha na rýchlu reakciu výkonu servo -motora, keď je napätie príliš veľké na to, aby sa znížilo rýchlosť, keď je napätie príliš malé na urýchlenie rýchlosti. Pri neustálom nastavení dosiahne požiadavku napätie a vinutie filmu.
Okrem algoritmu PID sa použije aj v 6 stupňoch voľnosti alebo dokonca 7 stupňov voľnosti robotického systému riadenia ARM, aby sa zabezpečilo, že rameno algoritmu diferenciálneho pohybu v prevádzke do špecifikovanej polohy. Dobré riešenie systému riadenia pohybu určuje, či je systém bezpečný, spoľahlivý a efektívny. Mať dobrú schopnosť navrhovania programu sa tiež stane konkurencieschopnejším.