Zloženie riadiaceho systému priemyselného robota
Riadiaci počítač:plánovanie a organizáciu príkazov riadiaceho systému. Vo všeobecnosti mikropočítač, mikroprocesor 32-bitový, 64-bitový, ako napríklad CPU radu Pentium a iné typy CPU.
Učebný box:výučba nastavenia trajektórie a parametrov robota, ako aj všetkých operácií interakcie medzi človekom-počítačom, s vlastným nezávislým procesorom a úložnou jednotkou a hlavným počítačom so sériovou komunikáciou na dosiahnutie interakcie informácií.
Ovládací panel:Pozostáva z rôznych ovládacích tlačidiel a kontroliek stavu a vykonáva iba základné funkcie.
Úložisko na pevnom disku a diskete:periférna pamäť na uloženie pracovného programu robota.
Digitálny a analógový vstup a výstup:vstup alebo výstup rôznych stavových a riadiacich príkazov.
Rozhranie tlačiarne:zaznamenáva rôzne informácie, ktoré je potrebné vydávať.
Rozhranie senzora:používa sa na automatickú detekciu informácií na realizáciu riadenia flexibility robota, všeobecne pre snímače sily, dotyku a videnia.
Ovládač osi:na dokončenie polohy kĺbov robota, riadenia rýchlosti a zrýchlenia.
Ovládanie prídavných zariadení:používa sa na spoluprácu s robotom a ovládaním pomocných zariadení, ako je polohovadlo rúk.
Komunikačné rozhranie:na realizáciu výmeny informácií medzi robotom a inými zariadeniami, vo všeobecnosti sériové rozhranie, paralelné rozhranie atď.
Sieťové rozhranie:
①Ethernetové rozhranie:cez Ethernet dosiahnuť niekoľko alebo jeden robot priamu komunikáciu s PC, rýchlosť prenosu dát až 10Mbit/s, možno priamo na PC s funkciami knižnice Windows pre programovanie aplikácií po podpore komunikačného protokolu TCP/IP, cez rozhranie Ethernet budú načítané dáta a programy do každého ovládača robota.
② Rozhranie Fieldbus:podporuje množstvo populárnych špecifikácií zbernice, ako sú Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus{0}}s, profibus-DP, M-NET atď.
Funkcie riadiaceho systému priemyselného robota
Riadiaci systém robota je dôležitou súčasťou robota, slúži na ovládanie operátora pri plnení konkrétnej pracovnej úlohy, jeho základné funkcie sú nasledovné:
1. Funkcia pamäte:uložiť poradie operácie, dráhu pohybu, režim pohybu, rýchlosť pohybu a informácie súvisiace s výrobným procesom.
2. Demonštračná funkcia:offline programovanie, online demonštrácia, nepriama demonštrácia. Online výučba zahŕňa dva druhy učebných boxov a riadené vyučovanie.
3. Kontaktná funkcia s periférnym zariadením:vstupné a výstupné rozhranie, komunikačné rozhranie, sieťové rozhranie, synchronizačné rozhranie.
4. funkcia nastavenia súradníc:spoločný, absolútny, nástroj, používateľ{0}}definoval štyri druhy súradnicových systémov. Rozhranie človek-stroj: demonštračný box, ovládací panel, displej.
5. Rozhranie snímača:detekcia polohy, videnie, dotyk, sila atď.
6. funkcia polohového serva:viacosové prepojenie robota, riadenie pohybu, riadenie rýchlosti a zrýchlenia, dynamická kompenzácia atď.
7. Diagnostika porúch a bezpečnostná ochranná funkcia:monitorovanie stavu systému počas prevádzky, bezpečnostná ochrana pri poruchových stavoch a autodiagnostika poruchy-.
Klasifikácia riadiacich systémov priemyselných robotov
Systém ovládania programu:s každým stupňom voľnosti na uloženie určitej pravidelnosti riadiacej úlohy môže robot realizovať požadovanú priestorovú trajektóriu.
Adaptívny riadiaci systém:pri zmene vonkajších podmienok, aby sa zabezpečila požadovaná kvalita alebo aby sa kvalita riadenia sama zlepšila s nahromadením skúseností, proces je založený na stave pozorovania chyby operátora a serva a potom sa upravujú parametre nelineárneho modelu, kým chyba nezmizne. Štruktúra a parametre takéhoto systému sa môžu automaticky meniť s časom a podmienkami.
Systém umelej inteligencie:Pohyb nie je možné naprogramovať vopred, ale vyžaduje, aby bola riadiaca rola určená v reálnom čase počas procesu pohybu na základe získaných informácií o okolitom stave.
Režim pohybu:
Typ bodu:vyžaduje, aby robot presne kontroloval polohu koncového-efektora nezávisle od dráhy;
Typ trajektórie:vyžaduje, aby sa robot pohyboval podľa naučenej trajektórie a rýchlosti.
Riadiaca zbernica:medzinárodný štandardný zbernicový riadiaci systém. Prijmite medzinárodnú štandardnú zbernicu ako riadiacu zbernicu riadiaceho systému, ako sú VME, MULTI-bus, STD-bus, PC-bus.
Prispôsobený systém riadenia zbernice:Výrobca definuje používanú zbernicu sám ako zbernicu riadiaceho systému.
Spôsob programovania:Systém programovania fyzického nastavenia. Pevné koncové spínače sú nastavené operátorom tak, aby realizovali programovú operáciu spustenia a zastavenia, ktoré je možné použiť len na jednoduché vyzdvihnutie a položenie.
Online programovanie:prostredníctvom ľudskej demonštrácie na dokončenie operácie procesu zapamätania si metód programovania informácií vrátane priamej demonštrácie (tj praktickej{2}}ukážky) demonštrácie simulácie a demonštrácie demonštračného boxu.
Offline programovanie:nie na samotnú prevádzku robota priamou výučbou, ale mimo skutočného operačného prostredia, generovaním učebných programov, pomocou pokročilej robotiky, programovacieho jazyka, vzdialeného offline generovania trajektórie robota.