Po prvé, definícia a klasifikácia PLC
PLC je založená na mikroprocesoroch, kombinácii počítačovej technológie, technológie automatickej riadenia a komunikačnej technológie, s programovaním „prirodzeného jazyka“ orientovaného na užívateľom orientovanom na riadenie, programovanie „prirodzeného jazyka“, prispôsobené priemyselnému prostrediu, jednoduché a ľahko zrozumiteľné, ľahko ovládateľné a vysoké spoľahlivosti novej generácie všeobecnej generácie priemyselných riadiacich zariadení.
PLC je mikroprocesorové všeobecné automatické riadiace zariadenie vyvinuté na základe riadenia reléovej sekvencie.
1 Definícia PLC
Programovateľný logický radič je digitálny algoritmický elektronický systém určený pre aplikáciu v priemyselných prostrediach.
Využíva programovateľnú pamäť na ukladanie pokynov v nej na vykonávanie operácií, ako sú logické operácie, regulácia sekvencií, načasovanie, počítanie a aritmetické operácie a na riadenie rôznych typov strojov alebo výrobných procesov prostredníctvom digitálnych a analógových vstupov a výstupov.
Programovateľný radič a jeho súvisiace periférie by sa mali ľahko vytvoriť celok so systémom priemyselného riadenia, ľahko sa rozšírili jeho funkcia princípu dizajnu.
2 klasifikácia PLC
Odroda produktu PLC, jej špecifikácie a výkon sú rôzne. Pre PLC, zvyčajne založené na rôznych štrukturálnych formách, funkčných rozdieloch a počte I / O bodov atď. Na všeobecnú klasifikáciu.
2.1 Klasifikácia podľa štrukturálnej formy
Podľa štrukturálnej formy PLC je možné PLC rozdeliť do dvoch typov: integrálne a modulárne.
(1) integrálne PLCS
Integral PLC je napájací zdroj, CPU, I/O rozhrania a ďalšie komponenty sú centrálne namontované v podvozku s kompaktnou štruktúrou, malú veľkosť, nízku cenu. Malý PLC vo všeobecnosti používa túto integrálnu štruktúru.
Integral PLC podľa rôznych I / O bodov základnej jednotky (známy tiež ako hostiteľ) a expanzná jednotka pozostáva zo základnej jednotky CPU, I / O rozhrania a expanznej jednotky I / O pripojenej k rozširujúcemu portu a programátorovi alebo autorovi EPROM pripojeného k rozhraniu atď.; Expanzná jednotka Iba I / O a napájací zdroj atď. A neexistuje žiadny procesor.
Medzi základnou jednotkou a expanznou jednotkou je všeobecne spojené s plochým káblom. Spoločnosť Integral PLC môže byť tiež vybavená špeciálnymi funkčnými jednotkami, ako sú analógové jednotky, jednotky riadenia polohy atď., Aby sa jeho funkcie mohli rozšíriť.
(2) modulárne PLC
Modulárne PLC budú komponenty PLC vyrobené do niekoľkých samostatných modulov, ako sú moduly CPU, I / O moduly, moduly napájania (niektoré obsiahnuté v module CPU) a rôzne funkčné moduly. Modulárny PLC pozostáva z rámca alebo substrátu a rôznych modulov, ktoré sú namontované na zásuvkach rámu alebo substrátu, ako je to znázornené na obrázku.
Táto modulárna PLC sa vyznačuje flexibilnou konfiguráciou podľa potreby vybrať inú veľkosť systému a ľahko sa zostavuje, ľahko sa rozširuje a udržiava. Veľké a stredné PLC vo všeobecnosti používajú modulárnu štruktúru.
Existujú tiež PLC, ktoré kombinujú charakteristiky monolitických a modulárnych typov za vzniku takzvaných stohovaných PLC.
Stohované procesory PLC, napájacie napájanie, I / O rozhrania atď. Sú tiež nezávislé moduly, ale sú pripojené káblom a moduly môžu byť naskladané vrstvou podľa vrstvy. Týmto spôsobom je možné systém nielen flexibilne nakonfigurovať, ale môže byť tiež kompaktný.
2.2 Klasifikácia podľa funkcie
Podľa rôznych funkcií PLC je možné PLC rozdeliť do troch kategórií: nízka, stredná a vysoká úroveň.
(1) PLC s nízkou úrovňou
Nízka kvalita PLC s logickými operáciami, načasovaním, počítaním, posunom a seba-diagnostikou, monitorovaním a inými základnými funkciami, ale tiež malým množstvom analógového vstupu/výstupu, aritmetických operácií, prenosu údajov a porovnávacích a komunikačných funkcií, hlavne pre logickú kontrolu, sekvenčnú kontrolu alebo malé množstvo analógového riadenia samostatného riadiaceho systému.
(2) PLC v strednom rozsahu
PLC stredného rozsahu PLC Okrem funkcií PLC s nízkym stupňom, ale má tiež silný analógový vstup / výstup, aritmetické operácie, prenos a porovnanie údajov, digitálna konverzia, vzdialené I / O, podprogramy a komunikačné siete a ďalšie funkcie; Niektoré môžu byť tiež pridané na prerušenie riadenia, riadenia PID a ďalších funkcií, vhodných pre komplexné riadiace systémy.
(3) Vysokokvalitný PLC
Vysoký stupeň PLC okrem funkcií PLC stredného rozsahu, ale tiež zvýšil príznaky aritmetických operácií, operácií matíc, bit logických operácií, operácií druhej odmocniny a ďalších špeciálnych funkcií, ako sú aritmetické, tabulačné a formálne funkcie prenosu.
Vysokú kvalitu PLC má silnejšie komunikačné a sieťové funkcie, ktoré sa dajú použiť na rozsiahle riadenie procesov alebo distribuovaný systém riadenia siete, čím sa realizuje automatizácia továrne.
2.3 Klasifikácia podľa počtu I/O bodov
Podľa počtu I / O bodov PLC možno PLC rozdeliť na malé, stredné a veľké tri kategórie.
(1) Malé plcs
Malé PLC majú menej ako 256 I/O bodov, jeden procesor CPU a 8- bit alebo 16- bit procesor a kapacita užívateľskej pamäte 4 kB alebo menej.
(2) stredne veľké PLC
Stredne veľké PLC majú 256 až 2048 I/O bodov, duálne CPU a 2 až 8 kb užívateľskej pamäte.
(3) veľké PLCS
Veľké PLC majú viac ako 2048 I/O bodov, viac CPU a 16- bit alebo 32- bit procesory a kapacitu užívateľskej pamäte 8 až 16 kb.
Na svete môžu byť produkty PLC geograficky rozdelené do troch hlavných škôl, Škola amerických výrobkov, Škola európskych výrobkov, Škola japonských výrobkov.
Technológia PLC v Spojených štátoch a Európe sa skúma a vyvíja sa nezávisle izolovane od seba, takže medzi produktmi PLC v Spojených štátoch a Európe existuje jasný rozdiel.
Zatiaľ čo japonská technológia PLC zaviedla Spojené štáty americké, produkty PLC Spojených štátov amerických majú určité dedičstvo, ale hlavné výrobky Japonska sú umiestnené v malom PLC. Spojené štáty a Európa sú známe veľkými a strednými PLC, zatiaľ čo Japonsko je známe malými PLC.
Po druhé, oblasti funkcií a aplikácií PLC
PLC je syntéza výhod riadenia relé a počítačovej flexibility, pohodlia a výhod navrhovania a výroby a vývoja, čo spôsobuje, že PLC má mnoho ďalších ovládačov, sa nedá porovnávať s charakteristikami.
1 PLC Funkcia
PLC is a microprocessor as the core, a combination of computer technology, automatic control technology and communication technology developed a general industrial automatic control device, with high reliability, small size, strong functionality, simple programming, flexible and universal and easy maintenance and a series of advantages, and therefore has a wide range of applications in the fields of metallurgy, energy, chemical industry, transportation, electric power, etc., and has become the modern industrial control of the One of the three pillars (PLC, robotika a CAD/CAM) modernej priemyselnej kontroly. Podľa charakteristík PLC je možné jej funkčnú formu zhrnúť v nasledujúcich typoch.
(1) prepínanie logiky
PLC má výkonnú logickú operáciu a môže realizovať rôzne jednoduché a zložité riadenie logiky. Toto je najzákladnejšia a najrozšírenejšia oblasť aplikácie PLC, ktorá nahrádza tradičné riadenie relé stýkača.
(2) Analógové ovládanie
PLC je vybavený konverzným modulom A/D a D/A, modul A/D môže byť miestom teploty, tlaku, prietoku, rýchlosti a inej analógovej konverzie na digitálne množstvá a potom spracovaním mikroprocesorov PLC (spracovanie mikroprocesorov môže byť iba digitálne veličiny) a potom kontrolovať; alebo modul D / A prevedený na digitálne množstvá a potom ovládanie; alebo modul D / A prevedený na digitálne množstvá.
Alebo prevedené modulom D / A na analógový a potom riadite riadený objekt, aby sa PLC mohol realizovať na analógovom ovládači.
(3) Ovládanie procesu
Moderné veľké a stredné PLC sú všeobecne vybavené riadiacim modulom PID, môže byť kontrola procesu v uzavretej slučke. Keď odchýlka premennej v procese riadenia môže PLC vypočítať správny výstup podľa algoritmu PID a potom riadiť a upraviť výrobný proces tak, aby udržal premennú pri nastavenej hodnote. V súčasnosti má veľa malých PLC aj funkciu riadenia PID.
(4) Ovládanie načasovania a počítania
PLC má silné funkcie načasovania a počítania, môže používateľom poskytnúť desiatky alebo dokonca stovky, tisíce časovačov a počítadiel.
Jeho čas načasovania a hodnotu počítania môže užívateľ pri písaní užívateľských programov svojvoľne nastaviť a môže ho tiež nastaviť operátor v priemyselnom poli prostredníctvom programátora, čím sa realizuje riadenie načasovania a počítania. Ak používatelia potrebujú počítať signály s vyššou frekvenciou, môžu zvoliť vysokorýchlostný modul počítania.
(5) Sekvenčné riadenie
V priemyselnej kontrole je možné na realizáciu regulácie sekvencií použiť programovanie inštrukcií alebo programovanie krokov s registrami zmeny.
(6) spracovanie údajov
Modern PLC nie je schopný nielen aritmetických operácií, prenosu údajov, triedenia a vyhľadávania tabuľky, ale tiež schopný porovnávania údajov, konverzie údajov, dátovej komunikácie, zobrazovania údajov a tlače atď. Má silnú schopnosť spracovania údajov.
(7) Komunikácia a vytváranie sietí
Väčšina moderných PLC prijíma komunikačnú a sieťovú technológiu s rozhraním RS -232 alebo RS -485 pre vzdialené I/O ovládacie prvky.
Viaceré PLC je možné navzájom sieťovať a komunikovať a programy a výmeny údajov je možné realizovať medzi externými zariadeniami a jednotkami spracovania signálu jedného alebo viacerých programovateľných radičov, ako je prenos programov, prenos dátových súborov, monitorovanie a diagnostika. Komunikačné rozhranie alebo komunikačný procesor podľa štandardného hardvérového rozhrania alebo proprietárneho komunikačného protokolu na dokončenie programu a prenosu údajov.
2 oblasti aplikácie PLC
V súčasnosti sa PLC široko používa doma aj v zahraničí v rôznych odvetviach, ako je železo a oceľ, ropa, chemická, elektrická energia, stavebné materiály, výroba strojov, automobilový priemysel, textil, preprava, ochrana životného prostredia a kultúra a zábava atď.
(1) prepínanie logiky
Toto je najzákladnejší PLC, ale aj najrozsiahlejšie oblasti aplikácií, nahrádza tradičný relé obvod, aby sa dosiahol logické riadenie, reguláciu sekvencií; oboje pre kontrolu jedného zariadenia.
Môže sa použiť na riadenie jednotlivých zariadení, ale aj na riadenie a automatizačné vedenia skupín viacerých strojov, ako sú stroje na vstrekovanie, tlačiarenské stroje, zošívacie strojové zariadenia, kombinované obrábacie stroje, mleté stroje, obalové linky a pokovovacie vedenia.
(2) Analógové ovládanie
V procese priemyselnej výroby existuje veľa neustále sa meniaceho množstva, ako je teplota, tlak, prietok, úroveň a rýchlosť sú analógové. Aby sa PLC vyrovnala s analógovými množstvami, musí si uvedomiť analógové a digitálne množstvá medzi konverziou A / D a konverziou D / A. Výrobcovia PLC vyrábajú podporný konverzný modul A / D a D / A, takže PLC pre analógové ovládanie.
(3) Ovládanie pohybu
PLC sa môže použiť na kruhový pohyb alebo riadenie lineárneho pohybu. Z konfigurácie riadiaceho mechanizmu, včasný priamo na prepínanie I / O modulu pripojeného k senzora polohy a ovládača, a teraz vo všeobecnosti používajú vyhradený modul riadenia pohybu, ktorý dokáže riadiť krokové motory alebo servo motory s jednostranným alebo viacxovým polohovým riadiacim modulom.
Výrobky hlavných svetových výrobcov PLC majú takmer všetky funkcie riadenia pohybu, ktoré sa bežne používajú v rôznych strojoch, obrábacích strojoch, robotoch, výťahoch a iných príležitostiach.
(4) Ovládanie procesu
Kontrola procesu sa vzťahuje na kontrolu teploty, tlaku, prietoku a iných analógových množstiev, v metalurgii, chemickom priemysle, chemickom priemysle, tepelnom spracovaní, kontrole kotla a iných príležitostí majú veľmi širokú škálu aplikácií. Ako počítač s priemyselným ovládaním môže PLC naprogramovať rôzne riadiace algoritmy na dokončenie kontroly s uzavretou slučkou.
Regulácia PID sa všeobecne používa v regulačnom systéme s uzavretou slučkou, väčšia regulácia, veľká a stredná PLC má PID modul, mnoho malých PLC má tento funkčný modul. Spracovanie PID sa všeobecne prevádzkuje špeciálny podprogram PID.
(5) spracovanie údajov
Modern PLC s matematickými operáciami (vrátane operácií matíc, funkčných operácií, logických operácií), prenosu údajov, konverzia dát, triedenie, tabuľka a bitové operácie atď. Tieto údaje môžu byť uložené v pamäti s porovnaním referenčných hodnôt a potom dokončia určité riadiace operácie; môže tiež používať komunikačnú funkciu na iné inteligentné zariadenia alebo ich vytlačiť.
Spracovanie údajov sa všeobecne používa pre rozsiahle riadiace systémy, ako je napríklad bezpilotný flexibilný výrobný systém; Môže sa tiež použiť pre systémy riadenia procesov, ako sú papier, metalurgia, potravinársky priemysel, niektoré rozsiahle riadiace systémy.
(6) Komunikácia a vytváranie sietí
PLC Communication obsahuje komunikáciu a komunikáciu PLC medzi PLC a inými inteligentnými zariadeniami. Vďaka vývoju počítačovej kontroly je vývoj siete Automatizačnej siete veľmi rýchly, výrobcovia PLC prikladajú veľkú dôležitosť komunikačnej funkcii PLC, predstavili svoj vlastný sieťový systém. Novo vyrobené PLC majú komunikačné rozhrania, komunikácia je veľmi pohodlná.
Po tretie, základná štruktúra a pracovný princíp PLC
Ako počítač priemyselného riadenia majú PLC a bežné počítače podobnú štruktúru; Ale z dôvodu použitia rôznych príležitostí a účelov existujú určité rozdiely v štruktúre.
1 Hardvérové zloženie PLC
Mainframe PLC pozostáva z CPU, pamäte (EPROM, RAM), vstupných/výstupných jednotiek, periférnych I/O rozhraní, komunikačných rozhraní a napájacieho zdroja. Pre integrálne PLC sú tieto komponenty všetky v rovnakom kryte.
Na druhej strane pre modulárne PLC je každá časť nezávisle zapuzdrená a nazývaná modul a moduly sú spojené spolu stojanmi a káblami.
Každá časť v rámci hostiteľa je pripojená cez elektrickú zbernicu, riadiacu zbernicu, advokátsku zbernicu a dátovú zbernicu, podľa skutočného ovládacieho objektu musí byť vybavená určitými externými zariadeniami, čím predstavuje iný riadiaci systém PLC.
Bežne používané externé zariadenia sú programátori, tlačiarne, spisovatelia EPROM atď. PLC možno nakonfigurovať na komunikáciu s hostiteľským počítačom a iným komunikačným modulom PLC, čím tvoria distribuovaný riadiaci systém PLC.
Nasleduje opis každej zložky PLC a jej úlohy, aby používatelia mohli ďalej porozumieť zásadám riadenia a pracovnému procesu PLC.
(1) CPU
CPU je riadiace centrum PLC, PLC pod kontrolou CPU, aby sa práca koordinovala usporiadaným spôsobom, aby sa dosiahla kontrola rôznych zariadení na scéne. CPU pozostáva z mikroprocesorov a kontrolórov, ktoré môžu realizovať logické a matematické operácie a koordinovať riadiaci systém v rámci práce rôznych častí systému.
Úlohou ovládača je riadiť celé komponenty mikroprocesorov, aby fungovali organizovaným spôsobom, jej základnou funkciou je čítanie pokynov z pamäte a vykonávanie pokynov.
(2) Pamäť
PLC je vybavená dvoma typmi pamäte, konkrétne systémovou pamäťou a užívateľskou pamäťou. Systémová pamäť sa používa na ukladanie programu správy systému, používateľ nemá prístup k obsahu tejto časti pamäte a úpravy.
Pamäť používateľa sa používa na ukladanie programovaného aplikačného programu a stavu pracovných údajov. Časť užívateľskej pamäte, ktorá ukladá stav pracovných údajov, sa tiež nazýva oblasť ukladania údajov, ktorá obsahuje oblasť vstupných/výstupných údajov, oblasť dátovej oblasti pre predvolené číslo časovača/počítadla a aktuálna hodnota a oblasť vyrovnávacej pamäte na ukladanie medziprodukčných výsledkov.
Pamäť PLC obsahuje hlavne nasledujúce.
(1) pamäť iba na čítanie
(2) programovateľná pamäť iba na čítanie
(3) Vymazateľná programovateľná pamäť iba na čítanie
(4) Elektricky vymazateľná programovateľná pamäť iba na čítanie
(5) Pamäť s náhodným prístupom
(3) Moduly vstupu/výstupu (I/O)
① Zvýšenie vstupného modulu
Prepínacie vstupné zariadenia sú rôzne spínače, tlačidlá, senzory atď. Napájanie vstupného obvodu môže byť dodávané externe alebo interne spoločnosťou PLC.
② Spínanie výstupného modulu
Funkciou výstupného modulu je previesť výstup riadiacich signálov úrovne TTL pomocou CPU, ktorý vykonáva užívateľský program do signálov požadovaných na výrobnom mieste, ktoré môžu riadiť konkrétne zariadenia na riadenie pôsobenia ovládača.
(4) programátor
Programátor je dôležitým externým zariadením PLC, pomocou programátora môže byť odoslaný do užívateľského programu do užívateľskej programu pamäť PLC, ladenie programu, monitorovanie procesu vykonávania programu. Programátori môžu byť štrukturálne rozdelení na nasledujúce tri typy.
(1) jednoduchý programátor
(2) grafický programátor
(3) Všeobecný počítačový programátor
(5) napájanie
Funkciou jednotky napájania je previesť externý napájací zdroj (220 V napájanie) do vnútorného prevádzkového napätia. Externe pripojený zdroj napájania prostredníctvom PLC je vybavený špeciálnym zdrojom energie interného prepínania, napájacím zdrojom AC / DC do vnútorných obvodov PLC požadovaných na prácu napájacieho zdroja (DC 5V, ± 12 V, 24V) a pre externé vstupné komponenty (ako napríklad proximitné prepínačy) na zabezpečenie napájania 24V DC (iba pre vstupné koncové setops). Napájanie na riadenie zaťaženia PLC poskytuje používateľ.
(6) Periférne rozhranie
Obvod periférneho rozhrania sa používa na pripojenie ručného programátora alebo iného grafického programátora, textového displeja a môže tvoriť riadiacu sieť PLC prostredníctvom rozhrania periférneho rozhrania. Používa kábel PC/PPI alebo kartu MPI na pripojenie k počítaču prostredníctvom RS -485, ktoré dokáže realizovať funkcie programovania, monitorovania a monitorovania.
2 komponenty softvéru PLC
Softvér PLC pozostáva zo systémových programov a používateľských programov.
Systémový program navrhnutý a napísaný výrobcom PLC a uložený v systéme PLC, používateľ nemôže priamo čítať a zapisovať a meniť. Systémové programy vo všeobecnosti zahŕňajú diagnostické postupy systému, programy na spracovanie vstupov, kompilačné programy, programy prenosu informácií a monitorovacie programy.
Používateľský program PLC je používateľom, ktorý používa programovací jazyk PLC, podľa kontrolných požiadaviek programu. Pri aplikácii PLC je najdôležitejšou vecou napísať užívateľský program programovacím jazykom PLC, aby ste si uvedomili kontrolný účel.
Keďže PLC je zariadenie vyvinuté špeciálne pre priemyselnú kontrolu, jeho hlavnými používatelia sú väčšina elektrických technikov, aby splnili svoje tradičné návyky a zvládnutie schopnosti používať hlavný programovací jazyk PLC ako počítačový jazyk, je relatívne jednoduchý, ľahko pochopiteľný, obraz špeciálneho jazyka.
1. Štruktúra grafickej inštrukcie
2. Čisté premenné konštanty
3. Zjednodušená štruktúra programu
4. Zjednodušený proces generovania softvéru Application Software
5. Vylepšené nástroje ladenia
3 Základný pracovný princíp PLC
Skenovanie PLC funguje v troch hlavných fázach, konkrétne fáza vzorkovania vstupu, fáza vykonávania používateľského programu a fáza obnovenia výstupu.
1. Fáza vzorkovania vstupu
Vo fáze vzorkovania vstupu sa PLC číta vo všetkých vstupných stavoch a dátach postupne skenovacím spôsobom a ukladá ich do zodpovedajúcich jednotiek v oblasti I/O obrazu. Po dokončení vzorkovania vstupu sa presunie do fázy vykonávania používateľského programu a výstupnej osviežujúcej fáze. Počas týchto dvoch fáz, aj keď sa menia vstupné stavy a údaje, stavy a údaje zodpovedajúcich buniek v oblasti I/O obrazu sa nemenia.
Preto, ak je vstup pulzným signálom, musí byť šírka pulzného signálu väčšia ako jeden skenovací cyklus, aby sa zabezpečilo, že vstup je možné za každých okolností čítať.
2. Fáza vykonávania užívateľského programu
Vo fáze vykonávania užívateľského programu PLC vždy skenuje užívateľský program (rebrík diagram) v poradí zhora nadol. Pri skenovaní každého rebríkového diagramu a vždy najprv naskenujte ľavú stranu rebríkového diagramu kontaktmi kontakty, riadiaca čiara a podľa prvej ľavej a potom vpravo, najprv hore a potom dole po poradí kontaktov predstavuje riadiace vedenie logických operácií; A potom podľa výsledkov logických operácií obnovte logickú cievku v oblasti úložného priestoru RAM v stave zodpovedajúceho bitu alebo obnovte výstupnú cievku v oblasti I/O obrazu v stave zodpovedajúceho bitu alebo určte, či sa má vykonať rebrík zodpovedajúceho bit. Užívateľský program vykonáva inštrukciu špeciálnej funkcie uvedené v rebríkovom diagrame.
To znamená, že počas vykonávania programu používateľa sa nezmenia iba stav a údaje zo vstupných bodov v oblasti I/O obrazu, zatiaľ čo stav a údaje z iných výstupných bodov a mäkkých zariadení v oblasti I/O alebo v oblasti pamäte systému RAM sa môžu zmeniť a rebríky sa zložia na vrchole rebríkov, ktoré používajú tieto rebríky alebo na tieto rebríky; Naopak, rebríkové schémy zoradené na spodnej časti rebríkových diagramov, výsledkom vykonávania programu budú rebríky zložené na spodnej časti rebríkových diagramov. Naopak, rebrík nižšie, stav alebo údaje logickej cievky, ktorá je obnovená, môžu fungovať iba na rebríku nad ním až do nasledujúceho cyklu skenovania.
3. Výstupná fáza obnovenia
Po dokončení skenovania používateľského programu PLC vstupuje do fázy obnovenia výstupu. Počas tohto obdobia CPU v súlade so zodpovedajúcim stavom plochy I / O a dáta obnovujú všetky výstupné západky a potom cez výstupný obvod, aby sa riadil zodpovedajúci periférny priestor. V tomto okamihu skutočný výstup PLC.
Fenomén vstupu / výstupného oneskorenia
Z pracovného procesu PLC je možné zhrnúť tieto závery:
1, Skenovať spôsob vykonávania programu, logický vzťah medzi jeho vstupnými / výstupnými signálmi existuje princíp hysterézy. Čím dlhší je skenovací cyklus, tým vážnejšia je hysteréza.
2, skenovací cyklus obsahuje čas zabehnutý tromi hlavnými pracovnými fázami, konkrétne fáza vzorkovania vstupu, fáza vykonávania programu používateľa a fáza osviežovania výstupu, okrem času, ktorý je obsadený operáciou správy systému. Medzi nimi je čas na vykonanie programu súvisí s dĺžkou programu a zložitosťou príkazovej operácie, zatiaľ čo iní zostávajú v podstate nezmenené. Obdobie skenovania je vo všeobecnosti rádovo milisekundy.
3, NG sken na vykonanie programu, na základe vstupných údajov je skenovací cyklus vo fáze vzorkovania hodnoty skenovania X na základe výstupných údajov má výstupnú hodnotu posledného skenovania y (n -1), ale aj výstupnú hodnotu aktuálnej YN; n odoslané na výstupný terminál signálu, to znamená, že implementácia všetkých výpočtov konečného výsledku YN.
4, Hysteréza vstupnej/výstupnej odozvy súvisí nielen s metódou skenovania, ale aj s usporiadaním návrhu programu.