RobotControl sa dá rozdeliť do kontroly v spoločnom priestore a kontrole v karteziánskom priestore. V prípade tandemových viacpojových robotov je riadenie spoločného priestoru kontrolou premenných v každom kĺbe robota a karteziánska kontrola priestoru je ovládaním premenných na konci robota. Podľa rôznych kontrolných množstiev je možné reguláciu robotov rozdeliť do: regulácie polohy, riadenie rýchlosti, regulácia zrýchlenia, regulácia sily, hybridná kontrola sily a regulácia vibrácií.
Podľa rôznych prevádzkových úloh možno kontrola robotov rozdeliť do štyroch riadiacich metód: riadenie bodov, kontinuálna riadenie trajektórií, riadenie sily (krútiaci moment) a inteligentná kontrola. V tomto článku sú štyri riadiace metódy zavedené z rozdelenia prevádzkových úloh.
1, režim riadenia polohy bodu (PTP)
Kontrola bodu v oblasti mechatronického a robotického priemyslu a jeho širokej škály aplikácií, výroby strojov v strojových strojoch CNC pre sledovanie obrysov, priemyselné riadenie trajektórií priemyselného robota a sledovania robotov pre chôdzu sú typické aplikácie systémov riadenia bodov .
V kontrole je priemyselný robot povinný sa rýchlo a presne pohybovať medzi susednými bodmi a na trajektórii pohybu nedochádza k ustanoveniu, aby sa dosiahol cieľový bod.
Presnosť umiestnenia a čas potrebný na pohyb sú dva hlavné technické ukazovatele tejto metódy riadenia. Pretože táto metóda riadenia je ľahko realizovateľná a nevyžaduje vysokú presnosť polohy, často sa používa v operáciách, ako je nakladanie a vykladanie, manipulácia, bodové zváranie a vloženie komponentov na dosky obvodov, ktoré vyžadujú iba polohu konca -Účinok je presne udržiavaný v cieľovom bode. Tento prístup je relatívne jednoduchý, ale je dosť ťažké dosiahnuť presnosť polohovania 2 až 3 um.
Systém riadenia bodu je vlastne polohový servopohéver, ich základná štruktúra a zloženie sú v podstate rovnaké, iba zameriavajúc sa iba na rôzne veci, ich zložitosť riadenia je tiež iná; Podľa metódy spätnej väzby možno rozdeliť do systému s uzavretou slučkou, polo-zatvoreným systémom a systémom otvorenej slučky.
2, režim riadenia kontinuálnej trajektórie (CP)
PTP Point Control, začiatočná a koncová rýchlosť je 0, počas ktorých môže existovať rôzne metódy plánovania rýchlosti.
Ovládanie CP je nepretržitá kontrola polohy koncového efektora priemyselného robota v operačnom priestore, rýchlosť stredného bodu nie je 0, koherentný pohyb, cez rýchlosť pohľadu, aby sa dosiahla veľkosť rýchlosti každého bodu. Všeobecne platí, že kontinuálne riadenie trajektórie používa hlavne metódu rýchlosti pohľadu dopredu: Limit rýchlosti vpred, hranička rýchlosti rohu, spätný limit rýchlosti, maximálny limit rýchlosti, obmedzenie rýchlosti kontúry.
Táto metóda riadenia vyžaduje, aby sa striktne pohybovala podľa vopred určenej trajektórie a rýchlosti v určitom rozsahu presnosti a rýchlosť je ovládateľná, trajektória je hladká a pohyb je hladký, aby sa dokončil prevádzkové úlohy.
Kĺb priemyselného robota nepretržite a synchrónne vykonáva zodpovedajúci pohyb a jeho koncový efektor môže tvoriť súvislú trajektóriu. Hlavnými technickými ukazovateľmi tejto metódy riadenia je presnosť sledovania trajektórie a plynulosť držania tela koncového účinku priemyselných robotov, zvyčajne oblúkových zvárania, maľby, deburing a testovacie operácie roboty používajú túto metódu kontroly.
3, Metóda riadenia sily (krútiaci moment)
Pri nepretržitom rozširovaní hranice aplikácie robota samotné videnie nemôže splniť zložitosť skutočnej aplikácie, je potrebné zaviesť do ovládacieho prvku riadenie sily / krútiaceho momentu alebo silu / krútiaci moment ako spätnú väzbu za uzavretú slučku.
Pri montážnych, uchopovacích a umiestnení objektov atď., Okrem požiadaviek presného polohovania, ale vyžaduje tiež použitie sily alebo krútiaceho momentu, musí byť vhodné, je potrebné použiť (krútiacim momentom) servo režim. Princíp tohto typu riadenia je v podstate rovnaký ako pri riadení serva polohy, s výnimkou toho, že vstup a spätná väzba nie sú polohové signály, ale signály sily (krútiaceho momentu), takže v systéme musí byť senzor sily (krútiaceho momentu). Niekedy tiež používajte na adaptívnu kontrolu aj blízkosť, posuvné a iné snímacie funkcie.
Pretože kontakt medzi robotickým ramenom a pracovnou plochou je často neznámy komplexný povrch, takže toto snímanie sily/krútiaceho momentu by malo mať aj viacrozmerné schopnosti.
4, metóda inteligentnej kontroly
Inteligentná kontrola robota je riadiaci režim s inteligentným spracovaním informácií a inteligentnou spätnou väzbou na informačnom stave, ako aj inteligentné rozhodovanie o kontrole, získanie znalostí okolitého prostredia prostredníctvom senzorov (ako sú kamery, obrazové senzory, ultrazvukové vysielače, lasery, vodivé gumy, piezoelektrické komponenty, pneumatické komponenty, cestovné spínače a ďalšie elektromechanické komponenty) a prijímanie zodpovedajúcich rozhodnutí na základe svojich vlastných Vnútorná znalostná základňa.
Vývoj technológie inteligentnej kontroly závisí od rýchleho rozvoja umelej inteligencie, ako sú umelé neurónové siete, genetické algoritmy, genetické algoritmy, odborné systémy atď. V posledných rokoch významne pokročila inteligentná technológia kontroly a teória fuzzy kontroly a teória umelých nervových sietí, ako aj fúzia týchto dvoch, výrazne zlepšila rýchlosť a presnosť robota. Hlavné aplikácie, ako je kontrola sledovania robotov viacerých látok, riadenie lunárnych robotov, ovládanie robotov z buriny, ovládací prvok varenia robotov atď.
Inteligentná kontrola robotov môže byť ďalej rozdelená na: fuzzy riadenie, adaptívne riadenie, optimálne riadenie, kontrola neurónovej siete, riadenie fuzzy neurónovej siete, riadenie odborníkov atď.
S pridaním inteligentnej technológie kontroly sú priemyselné roboty skutočne inteligentné, ale je tiež najťažšie uvedomiť si, že v algoritme sú komponenty od serióznych.
V súčasnosti sú priemyselní roboti vo väčšine prípadov stále na spodnej časti stupňa kontroly lokalizácie priestorovej lokalizácie, nie je veľa inteligentného obsahu, stále existuje dlhá cesta, ako prejsť od inteligencie. Preto sú robot z čínskych robotických odborníkov z aplikačného prostredia rozdelený do dvoch kategórií, konkrétne priemyselných robotov a inteligentných robotov.