I. Pozadie vývoja priemyselných robotov
Termín ROBOT prvýkrát použil v roku 1920 český dramatik Karilo Chibek vo svojej sci-fi hre Rossum's Universal Robots a odvtedy sa stal synonymom robotiky.
V marci 1938 The Meccano Magazine informoval o modeli manipulačného robota, jednej z prvých správ o modeli robota zameraného na priemyselné aplikácie. Navrhol ho Griffith P. Taylor v roku 1935 a bol schopný pohybu v piatich osiach pomocou jediného elektromotora. V roku 1954 navrhol GC Devol v Spojených štátoch prvý elektronicky programovateľný priemyselný robot. A v roku 1960 americká spoločnosť AMF vyrobila stĺpový{10}}koordinačný robot Versatran s bodovým a trajektóriovým riadením, ktorý bol prvým robotom na svete používaným v priemyselnej výrobe.
V roku 1974 spoločnosť Cincinnati Milacron úspešne vyvinula viackĺbového robota-. V roku 1979 spoločnosť Unimation uviedla na trh robot PUMA, čo je viackĺbový, celo{5}}motorový pohon, viac-CPU sekundárne riadenie robota, s použitím špeciálneho jazyka VAL, môže byť vybavený vizuálnymi, hmatovými, silovými senzormi, v tej dobe ide o technologicky najvyspelejšie priemyselné roboty. Dnešné priemyselné roboty sú z veľkej časti založené na tejto štruktúre. Táto perióda robota patrí medzi roboty typu „Teach-in/Playback“ (Teach{10}}in/Playback), len s pamäťou, úložnou kapacitou, podľa príslušného programu na opakovanie operácie, okolité prostredie v podstate nemá schopnosť vnímania a spätnej väzby.
Do 80. rokov, s rozvojom technológie snímania, vrátane vizuálnych senzorov, -vizuálnych senzorov a technológie spracovania informácií, vznikla druhá generácia robotov - senzorických robotov. Dokáže získať časť relevantných informácií o operačnom prostredí a prevádzkovanom objekte, vykonávať určité spracovanie v-reálnom čase a viesť robota k vykonávaniu operácií. Druhá generácia robotov bola široko používaná v priemyselnej výrobe.
Krajiny v súčasnosti skúmajú „inteligentného robota“, ktorý má nielen viac ako druhá generácia robotov s lepším environmentálnym povedomím, ale má aj logické myslenie, úsudok a schopnosť rozhodovať sa,-v súlade s prevádzkovými požiadavkami a informáciami o životnom prostredí, aby pracoval autonómne.
II. Aplikačné scenáre priemyselných robotov
Od začiatku 60-tych rokov ľudstvo vytvorilo prvé priemyselné roboty, roboty ukazujú svoju veľkú vitalitu, za niečo vyše 50 rokov sa robotická technológia rýchlo rozvinula, v mnohých výrobných oblastiach sa priemyselné roboty najviac používajú v oblasti automobilového a automobilového priemyslu výroby dielov a komponentov a neustále sa rozširujú do ďalších oblastí, ako je strojársky priemysel, elektronika, elektrotechnický priemysel, gumárenský a plastový priemysel a automobilový priemysel, priemysel výroby komponentov. Elektrotechnický priemysel, gumárenský a plastikársky priemysel, potravinársky priemysel, drevársky a nábytkársky priemysel a ďalšie odbory. V priemyselnej výrobe sa vo veľkom počte používajú zváracie roboty, roboty na brúsenie a leštenie, zváracie roboty, roboty na laserové spracovanie, striekacie roboty, manipulačné roboty, vákuové roboty a iné priemyselné roboty. Nasleduje úvod do niektorých aplikačných scenárov a technických charakteristík priemyselných robotov.
III. Súčasná situácia priemyselných robotov
Spolu s rastúcim nárastom priemyselných robotov sa trendom stane „stroj pre človeka“. Foxconn už skôr oznámil, že za tri roky nakúpi milión robotov, očakáva sa, že v roku 2016 bude postavený v Shanxi Jincheng, „najväčšej svetovej výrobnej základni inteligentných robotov“.
Automobilový priemysel, elektronika, potraviny, chemikálie, plasty a guma, kovové výrobky, šesť výrobných odvetví, sa považuje za súčasné uplatnenie priemyselných robotov v hlavných oblastiach, agentúra predpovedala, že ročný dopyt bude 1 milión až 2 milióny jednotiek, čo predstavuje dopyt na čínskom trhu priemyselných robotov približne 70 %.
K septembru tohto roku dosiahol počet celých čínskych podnikov v oblasti robotiky takmer 420. Okrem toho sa v Číne momentálne buduje viac ako 30 robotických priemyselných parkov.
Dôvod, prečo sa priemyselné roboty na čínskom trhu rozmáhajú, je po prvé preto, že pokiaľ ide o náklady, roboty zvyčajne predstavujú iba jednu-štvrtinu ceny práce; po druhé, roboty môžu priniesť aj veľa novej pridanej hodnoty z hľadiska kvality, efektívnosti a riadenia. Preto pri rýchlom zdokonaľovaní robotickej technológie dramaticky klesli ceny, nedostatok pracovnej sily, rastúce náklady na pracovnú silu a ďalšie faktory, čínsky priemysel priemyselnej robotiky je v ére úpadku.
IV. Kľúčové technológie priemyselných robotov
1. Základné zloženie systému robota
Priemyselný robot pozostáva z 3 hlavných častí a 6 podsystémov, ktorými sú mechanická časť, snímacia časť a riadiaca časť, pričom týchto 6 podsystémov možno rozdeliť na systém mechanickej konštrukcie, pohonný systém, snímací systém, systém interakcie s prostredím robota, systém interakcie človeka-stroja a riadiaci systém.
Zloženie priemyselného robotického systému
(1) Systém mechanickej konštrukcie priemyselných robotov pozostáva z troch hlavných častí: základne, ramena a koncového manipulátora, pričom každá z týchto hlavných častí má niekoľko mechanických systémov s niekoľkými stupňami voľnosti. Ak má základňa chodiaci mechanizmus, predstavuje chodiaceho robota; ak základňa nemá chodiaci a ohýbací mechanizmus, tvorí jedno rameno robota. Rameno sa vo všeobecnosti skladá z nadlaktia, spodného ramena a zápästia. Koncový manipulátor je dôležitou súčasťou priamo namontovanou na zápästí, môže to byť dvojprstý alebo viacprstý úchop, môže to byť aj striekacia pištoľ, zváracie nástroje a iné ovládacie nástroje.
(2) pohonný systém, aby mohol byť robot prevádzkovaný, musí byť umiestnený v kĺboch, to znamená každý stupeň voľnosti pohybu na prevodovom zariadení, ktorým je systém pohonu. Pohonný systém môže byť hydraulický, pneumatický, elektrický alebo ich kombinácia pre aplikáciu integrovaného systému, môže to byť priamy pohon alebo nepriamy pohon cez synchrónny remeň, reťaz, kolesový systém, harmonické prevody a iný mechanický prevodový mechanizmus.
(3) Snímací systém pozostáva z vnútorného senzorového modulu a externého senzorového modulu na získanie zmysluplných informácií o stave vnútorného a vonkajšieho prostredia. Použitie inteligentných senzorov zlepšuje úroveň mobility, adaptability a inteligencie robota. Ľudský zmyslový systém je mimoriadne obratný pri snímaní informácií o vonkajšom svete, avšak pre niektoré špecifické informácie sú senzory efektívnejšie ako ľudský zmyslový systém.
(4) Systém výmeny prostredia robota je moderný priemyselný robot a vonkajším prostredím zariadenia výmenný kontaktný a koordinačný systém. Priemyselné roboty a externé zariadenia zostavené do funkčného celku, ako je spracovateľská jednotka, zváracia jednotka, montážna jednotka atď.. Samozrejme môže ísť aj o viacero robotov, viacero obrábacích strojov alebo zariadení, viacero zariadení na skladovanie dielov atď. do funkčného celku na vykonávanie zložitých úloh.
(5) Systém výmeny človek{1}}zariadenia je operátor a ovládanie robota a kontakt so zariadením robota, napríklad štandardným terminálom počítača, príkazovou konzolou, tabuľou informačného displeja, výstražným signálom nebezpečia atď. Systém je zhrnutý do dvoch hlavných kategórií: príkazové-zariadenia a zariadenia na zobrazovanie informácií.
6) Riadiaci systém robota je mozgom robota a je hlavným faktorom pri určovaní funkcie a výkonu robota.
Úlohou riadiaceho systému je ovládať aktor robota tak, aby vykonával predpísaný pohyb a funkciu podľa inštrukčného programu prevádzky robota a spätného signálu zo snímača. Ak priemyselný robot nemá charakteristiku informačnej spätnej väzby, ide o otvorený-systém riadenia. ak má charakteristiku informačnej spätnej väzby, ide o uzavretý-systém riadenia. Podľa princípu riadenia možno riadiaci systém rozdeliť na systém riadenia programu, adaptívny riadiaci systém a riadiaci systém umelej inteligencie. Podľa formy riadiacej operácie možno riadiaci systém rozdeliť na bodové riadenie a riadenie trajektórie. Typ polohy bodu riadi iba presné polohovanie pohonu z jedného bodu do druhého a je vhodný pre operácie, ako je nakladanie a vykladanie obrábacích strojov, bodové zváranie a všeobecná manipulácia, nakladanie a vykladanie atď. Typ s nepretržitou dráhou riadi pohyb pohonu podľa danej trajektórie a je vhodný pre operácie, ako je nepretržité zváranie a lakovanie.
Úlohou riadiaceho systému je ovládať aktor robota tak, aby vykonával predpísaný pohyb a funkciu podľa inštrukčného programu prevádzky robota a spätného signálu zo snímača. Ak priemyselný robot nemá charakteristiku informačnej spätnej väzby, ide o otvorený-systém riadenia. ak má charakteristiku informačnej spätnej väzby, ide o uzavretý-systém riadenia. Podľa princípu riadenia možno riadiaci systém rozdeliť na systém riadenia programu, adaptívny riadiaci systém a riadiaci systém umelej inteligencie. Podľa formy riadiacej operácie možno riadiaci systém rozdeliť na bodové riadenie a riadenie trajektórie. Kompletná sada priemyselných robotov zahŕňa telo robota, systémový softvér, riadiacu skriňu, periférne mechanické vybavenie, CCD víziu, upínač/uchopovač, riadiacu skriňu PLC pre periférne zariadenia a demonštračnú/demonštračnú skrinku.
Nasledujúca časť sa zameriava na systém pohonu a snímací systém robota.
2. Systém pohonu robota
Pohon priemyselných robotov je rozdelený do troch hlavných kategórií, a to hydraulický, pneumatický a elektrický, podľa zdroja energie. Podľa potreby je možné tieto tri základné typy kombinovať aj do kompozitného pohonného systému. Tieto tri typy základných pohonných systémov majú svoje vlastné charakteristiky.
Hydraulický pohonný systém: Hydraulická technológia je vyspelejšia. Má veľký pomer výkonu, sily (alebo momentu) a zotrvačnosti, rýchlu odozvu, ľahko realizovateľnú charakteristiku priameho pohonu. Vhodné na použitie v týchto robotoch s veľkou nosnosťou, veľkou zotrvačnosťou a pri práci v prostredí odolnom voči zváraniu-. Hydraulický systém však vyžaduje premenu energie (elektrickej energie na hydraulickú energiu), reguláciu otáčok vo väčšine prípadov pomocou regulácie otáčok škrtením, účinnosť je nižšia ako u systému elektrického pohonu. Odtok kvapalného kalu hydraulického systému môže znečisťovať životné prostredie a prevádzková hlučnosť je tiež vyššia. Kvôli týmto nedostatkom sa v posledných rokoch často nahrádzajú elektrickými systémami v robotoch so záťažou 100 kg alebo menej.
Plne hydraulické-roboty na veľké zaťaženie
Pneumatický pohon má výhody vysokej rýchlosti, jednoduchej štruktúry systému, ľahkej údržby a nízkej ceny. Kvôli nízkemu pracovnému tlaku pneumatického zariadenia však nie je ľahké ho presne umiestniť, vo všeobecnosti sa používa iba na pohon koncového-efektora priemyselného robota. Pneumatické ručné uchopenie, rotačný valec a pneumatická prísavka ako koncový-efektor možno použiť na uchopenie a montáž obrobkov so stredným a malým zaťažením. Pneumatické prísavky a uchopovače pneumatického robota sú znázornené na obrázku.
Pneumatické prísavky a pneumatické uchopovače robotov
Motorový pohon je bežný režim pohonu moderných priemyselných robotov, rozdelených do štyroch kategórií motorov: DC servomotory, AC servomotory, krokové motory a lineárne motory. servomotory na jednosmerný prúd a servomotory na striedavý prúd s riadením v uzavretej -slučke, ktoré sa vo všeobecnosti používajú na-precízny a vysokorýchlostný{3}}pohon robotov; krokové motory pre požiadavky na presnosť a rýchlosť nie sú častou príležitosťou, použitie riadenia s otvorenou-slučkou; lineárne motory a ich systémy riadenia pohonu sú technicky vyspelé, má tradičné prevodové zariadenie, ktoré sa nedá porovnať s vynikajúcim výkonom, ako je prispôsobenie sa aplikáciám s veľmi vysokou-rýchlosťou a veľmi nízkou-rýchlosťou, vysoké zrýchlenie, vysoká presnosť, bez spätného chodu naprázdno, nízke opotrebenie, štruktúra a štruktúra chápadla robota. Žiadna prázdna zadná časť, nízke opotrebenie, jednoduchá konštrukcia, bez reduktora a ozubenej skrutky. Vzhľadom na veľký počet požiadaviek na lineárny pohon paralelných robotov sa lineárne motory široko používajú v oblasti paralelných robotov.
3. Robotický snímací systém
Systém vnímania robota transformuje rôzne informácie o vnútornom stave a informácie o prostredí robota zo signálov na údaje a informácie, ktoré môže pochopiť a použiť samotný robot alebo medzi robotmi. Okrem potreby vnímania mechanických veličín súvisiacich s jeho vlastným pracovným stavom, ako je posun, rýchlosť, zrýchlenie, sila a krútiaci moment, je technológia vizuálneho vnímania dôležitým aspektom vnímania priemyselného robota.
Vizuálne servosystémy využívajú vizuálne informácie ako spätnoväzbové signály na ovládanie na úpravu polohy a postoja robota. Aplikácie v tejto oblasti sú najmä v polovodičovom a elektronickom priemysle. Systémy strojového videnia sú tiež široko používané v rôznych aspektoch kontroly kvality, identifikácie obrobkov, triedenia potravín a balenia.
Vizuálne servo ovládanie robota je zvyčajne pozičné -vizuálne servo alebo -obrazové vizuálne servo, ktoré sú tiež známe ako 3D vizuálne servo a 2D vizuálne servo, a každá z týchto dvoch metód má svoje vlastné výhody a použiteľnosť, ako aj určité nedostatky, preto boli navrhnuté 2,5-rozmerné vizuálne servo metódy.
Vizuálny servosystém založený na polohe -využíva parametre kamery na vytvorenie mapovacieho vzťahu medzi informáciami o obrázku a informáciami o polohe/polohe koncového-efektora robota, aby sa realizovalo uzavreté-ovládanie polohy koncového-efektora robota. Chyby polohy a polohy koncového-efektora sa odhadujú z informácií o polohe koncového-efektora extrahovaných z-obrázkov nasnímaných v reálnom čase a geometrického modelu lokalizovaného cieľa a potom sa na základe chýb polohy a polohy získajú nové parametre polohy a polohy každého spoja. Vizuálne servo-pozície si vyžaduje, aby bol koncový{10}efektor vždy pozorovateľný vo vizuálnej scéne a aby sa vypočítali jeho 3D informácie o polohe. Odstránenie porúch a šumu v obraze je kľúčom k zaisteniu presného výpočtu chýb polohy a polohy.
Servo 2D videnia odvodzuje chybový signál porovnaním vlastností obrazu zachyteného kamerou s daným obrazom (nie 3D geometrickými informáciami). Robot je potom korigovaný spoločným ovládačom a ovládačom videnia a aktuálnym prevádzkovým stavom robota, čo umožňuje robotovi dokončiť servoriadenie. V porovnaní s 3D vizuálnym servopohonom je 2D vizuálne servoovanie odolnejšie voči chybám kalibrácie kamery a robota, ale problémy, ako je singularita obrazovej Jacobiho matice a lokálne minimá, sa nevyhnutne vyskytujú pri návrhu vizuálneho servo ovládača.
Na riešenie obmedzení 3D a 2D vizuálnych servo metód F. Chaumette a kol. navrhol 2,5-rozmernú vizuálnu servo metódu. Oddeľuje uzavretú{10}}slučku riadenia posunu a rotácie posunu kamery a rekonštruuje orientáciu a pomer hĺbky zobrazenia objektu v 3D priestore na základe hlavných bodov obrázka, pričom časť posunu predstavuje súradnice bodov prvku v rovine obrázka. Táto metóda môže úspešne kombinovať obrazové signály a polohové signály extrahované na základe obrazu organicky a syntetizovať nimi generované chybové signály pre spätnú väzbu, čo do značnej miery rieši problémy robustnosti, singularity a lokálnych miním. Pri tejto metóde však stále existujú určité problémy, ktoré je potrebné vyriešiť, napríklad ako zabezpečiť, aby bol referenčný objekt počas procesu obsluhy vždy umiestnený v zornom poli kamery, a existencia nejedinečných riešení pri rozklade matice singularity.
Pri modelovaní ovládača videnia je potrebné nájsť vhodný model na popis mapovacieho vzťahu medzi koncovým-efektorom robota a kamerou. Metóda obrazových Jacobiho matíc je široko používaná trieda metód v oblasti výskumu robotického videnia. Jacobiho matica obrázka sa mení-v čase, takže ju treba vypočítať alebo odhadnúť online.
4. Kľúčové základné komponenty robota
Robot má 4 hlavné komponenty, 22 % nákladov na telo, 24 % servosystém, 36 % reduktor a 12 % ovládač. Kľúčové základné komponenty robota sa týkajú zloženia systému pohonu robota, riadiaceho systému a systému interakcie človek{6}}stroj, zohrávajú kľúčovú úlohu pri ovplyvňovaní výkonu robota a majú všeobecnosť a modularitu súčiastky. Kľúčové komponenty robota sa delia najmä na tieto tri časti: vysoko{8}}precízny reduktor robota,-výkonné striedavé a jednosmerné servomotory a pohony, vysokovýkonný{10}}radič robota.
1) Reduktor
Reduktor je kľúčovým komponentom robota a v súčasnosti sa používajú hlavne dva typy reduktorov: harmonický reduktor a RV reduktor.
Metódu harmonického prenosu vynašiel americký vynálezca C. WaltMusser v polovici-50. rokov 20. storočia. Harmonický reduktor sa skladá hlavne z generátora vĺn, pružného ozubeného kolesa a pevného ozubeného kolesa 3 základných komponentov, ktoré sa spoliehajú na generátor vĺn, ktorý vytvára flexibilné ozubené koleso na vytvorenie riadenej elastickej deformácie, a s pevným záberom ozubených kolies na prenos pohybu a výkonu, jednostupňový prevodový pomer rýchlosti až 70 ~ 1000, pomocou flexibilnej deformácie kolesa je možné vykonať spätne bez záberu vôľou. V porovnaní so všeobecným reduktorom, keď je výstupný krútiaci moment rovnaký, objem harmonického reduktora sa môže znížiť o 2/3, hmotnosť sa môže znížiť o 1/2. flexibilné koleso, ktoré vydrží veľké striedavé zaťaženie, a teda jeho únavová pevnosť materiálu, požiadavky na spracovanie a tepelné spracovanie sú vysoké, výrobný proces je zložitý, výkon flexibilného kolesa je kľúčom k vysokokvalitnému harmonickému reduktoru.
Nemecký LorenzBaraen navrhol princíp cykloidného planétového prevodu v roku 1926 a japonská TEIJINSEIKICo., Ltd. prevzala vedúcu úlohu vo vývoji RV reduktora v 80. rokoch. RV reduktor pozostáva z predného stupňa planétovej prevodovky a zadného stupňa cykloidného reduktora. V porovnaní s harmonickými prevodovkami ponúkajú prevodovky RV lepšiu presnosť otáčania a zachovanie presnosti.
Chen Shixian vynašiel technológiu živého prevodu. Štvrtá generácia oscilačného valčekového prevodu (ORT) bola úspešne aplikovaná na mnohé priemyselné produkty. Zložená oscilačná valčeková prevodovka (CORT) navrhnutá na základe ORT má nielen podobné výhody ako RV prevodovka, ale prekonáva aj nedostatky sily uloženia kľukového hriadeľa RV prevodovky, nízku životnosť a ďalej zlepšuje životnosť a nosnosť; Štruktúra CORT to umožňuje rovnako. Štruktúra CORT robí rozdiel vo návratnosti menší pri rovnakom indexe presnosti a presnosť a tuhosť pohybu je vyššia, čo zmierňuje chyby prevodovky RV vyžadujúce vysokú výrobnú presnosť a môže relatívne znížiť požiadavky na spracovanie a výrobné náklady. CORT je nezávisle vyvinutý v Číne a vlastní nezávislé práva duševného vlastníctva. Anshan Wear-resistent Alloy Research Institute a Zhejiang Hengfengtai Reducer Manufacturing Co., Ltd. úspešne vyvinuli reduktory CORT pre roboty.
Reduktor ORT Reduktor CORT
V súčasnosti, pokiaľ ide o vysoko{0}}precízny robotický reduktor, 75 % podielu na trhu majú monopolne dve japonské spoločnosti na výrobu reduktorov, ktoré poskytujú cykloidný reduktor pre obytné autá Japan Nabtesco a poskytujú vysokovýkonný -harmonický reduktor Japan Harmonic Drive. vrátane ABB, FANUC, KUKA, MOTOMAN, vrátane medzinárodných bežných výrobcov robotov, reduktor od vyššie uvedených dvoch spoločností, aby poskytli domácim a medzinárodným výrobcom robotov reduktor od vyššie uvedených dvoch spoločností. Prevodovky medzinárodných mainstreamových výrobcov robotov, vrátane ABB, FANUC, KUKA a MOTOMAN, poskytujú všetky vyššie uvedené spoločnosti. Čo sa líši od všeobecných modelov vybraných domácimi robotickými spoločnosťami je, že medzinárodní mainstreamoví výrobcovia robotov podpísali strategický vzťah spolupráce s vyššie uvedenými dvoma spoločnosťami a väčšina poskytovaných produktov sú špecializované modely vylepšené podľa špeciálnych požiadaviek výrobcov na základe všeobecných modelov. Domáci výskum-precíznych cykloidných reduktorov sa začal neskoro, iba na niektorých vysokých školách a univerzitách mali výskumné ústavy relevantný výskum. V súčasnosti neexistujú žiadne zrelé produkty používané v priemyselných robotoch. V posledných rokoch sa niektorí domáci výrobcovia a inštitúcie začali venovať lokalizácii a industrializácii výskumu vysoko presných cykloidných reduktorov, ako napríklad Zhejiang Hengfengtai, Štátne kľúčové laboratórium mechanických prevodov na univerzite Chongqing, Tianjin Reducer Factory, Qinchuan Machine Tool Factory, Dalian Railway Institute atď. Pokiaľ ide o harmonický reduktor, v Číne existujú alternatívne produkty, ako napríklad Beijing Sinotech Kemi, Beijing Harmonic Drive, ale zodpovedajúce produkty v oblasti vstupnej rýchlosti, výšky krútenia, presnosti prenosu a účinnosti s japonskými výrobkami stále existujú malé medzery, zrelá aplikácia priemyselných robotov sa práve začala.
2) Servomotory
Pokiaľ ide o servomotor a pohon, súčasnú európsku časť pohonu robota poskytujú hlavne spoločnosti Lenze, Lust, Bosch Rexroth a ďalšie spoločnosti, tieto európske motory a komponenty pohonu majú preťaženie, dynamická odozva je dobrá, otvorenosť pohonu je silná a má rozhranie zbernice, ale cena je drahá. Kľúčové komponenty priemyselných robotov japonskej značky poskytujú najmä spoločnosti Yaskawa, Panasonic, Mitsubishi a ďalšie spoločnosti, ich cena je relatívne nízka, ale dynamická odozva je slabá, otvorenosť je slabá a väčšina z nich má iba analógový a pulzný režim riadenia. Čína v posledných rokoch uskutočnila aj základný výskum a industrializáciu vysokovýkonných synchrónnych motorov a pohonov s permanentnými magnetmi na striedavý prúd, ako sú Harbin Institute of Technology, Peking a Lisi, Guangzhou CNC a ďalšie jednotky, a má malú výrobnú kapacitu, ale jej dynamický výkon, otvorenosť a spoľahlivosť musia byť overené praktickejšími aplikáciami robotických projektov.
3) Ovládač
Pokiaľ ide o ovládače robotov, súčasní hlavní zahraniční výrobcovia robotov sú vo všeobecnej platforme ovládačov pohybu s viacerými osami, ktorá je založená na nezávislom výskume a vývoji. V súčasnosti sa všeobecná viacosová platforma radiča delí najmä na vstavané procesory (DSP, POWER PC) ako jadro karty riadenia pohybu a priemyselného počítača plus systém v reálnom čase ako jadro systému PLC, ktoré predstavujú karta PMAC od Delta Tau a systém TwinCAT od Beckhoff. Domáce v karte riadenia pohybu, solídne vysoká spoločnosť vyvinula zodpovedajúce vyspelé produkty, ale v aplikácii robota je relatívne malá.
5. Operačný systém robota
Spoločný operačný systém robotov (operačný systém robotov, ROS) je štandardizovaná konštrukčná platforma určená pre roboty, ktorá umožňuje každému konštruktérovi robotov používať rovnaký operačný systém na vývoj softvéru robotov. ROS bude podporovať rozvoj robotického priemyslu v smere nezávislosti hardvéru a softvéru. Hardvérový-softvérový nezávislý model vývoja výrazne prispel k vývoju a rýchlemu napredovaniu technológií PC, notebookov a smartfónov.
ROS je náročnejší na vývoj ako počítačový operačný systém. Počítače sa musia vysporiadať iba s niektorými dobre{1}}definovanými matematickými operáciami, zatiaľ čo roboty musia čeliť zložitejším skutočným pohybovým operáciám.
ROS poskytuje štandardné služby operačného systému vrátane abstrakcie hardvéru, ovládania základného zariadenia, implementácie bežných funkcií, správ medzi{0}}procesmi a správy paketov.
ROS je rozdelený do dvoch vrstiev, spodná vrstva je vrstva operačného systému a vyššia vrstva sú rôzne softvérové balíky, ktorými komunita používateľov prispieva na realizáciu rôznych funkcií robota.
Hlavnými existujúcimi architektúrami robotických operačných systémov je linuxový-operačný systém s otvoreným zdrojom Ubuntu. Okrem toho boli na Stanfordskej univerzite, Massachusetts Institute of Technology a na univerzite v Mníchove v Nemecku vyvinuté rôzne typy systémov ROS. Vývojový tím robotiky od Microsoftu tiež vydal v roku 2007 „verziu robotiky pre Windows“.
6. Plánovanie pohybu robota
Aby sa zlepšila efektivita práce a aby robot mohol dokončiť konkrétnu úlohu v čo najkratšom čase, musí existovať rozumné plánovanie pohybu. Offline plánovanie pohybu sa delí na plánovanie trasy a plánovanie trajektórie.
Cieľom plánovania cesty je dosiahnuť čo najväčšiu vzdialenosť medzi dráhou a prekážkou, pričom dĺžka dráhy je čo najkratšia; účelom plánovania trajektórie je hlavne to, aby kĺby robota pri priestorovom pohybe boli čo najkratšie, prípadne aby bola energia čo najmenšia. Plánovanie trajektórie pri plánovaní trás na základe pridávania informácií o časových radoch má robot vykonávať úlohu plánovania rýchlosti a zrýchlenia, aby splnil požiadavky na plynulosť a ovládateľnosť rýchlosti.
Reprodukcia demonštrácie je jednou z metód realizácie plánovania cesty, prostredníctvom operačného priestoru na demonštráciu a zaznamenávanie výsledkov demonštrácie a reprodukovaná v pracovnom procese, ukážka na mieste- priamo zodpovedá potrebám robota na dokončenie akcie, cesta je intuitívna a jasná. Nevýhodou je, že vyžaduje skúsených operátorov a spotrebuje veľa času a cesta nemusí byť optimalizovaná. Na vyriešenie vyššie uvedených problémov je možné zostaviť virtuálny model robota a pomocou virtuálnej vizualizácie je možné vykonať plánovanie trasy operačnej úlohy.
Plánovanie dráhy je možné vykonať v spoločnom priestore. Gasparetto používa päťnásobné B-spline ako interpolačnú funkciu pre trajektórie spojov a integrál druhej mocniny pridaného zrýchlenia vzhľadom na čas pohybu sa používa ako objektívna funkcia na optimalizáciu, aby sa zabezpečilo, že pohyb každého spoja bude dostatočne hladký. Songguo Liu vypočítava interpoláciu trajektórií kĺbov robota pomocou päťnásobku B spline a hodnoty rýchlosti a zrýchlenia jednotlivých kĺbov robota je možné ľubovoľne konfigurovať podľa požiadaviek na hladkosť. Okrem toho plánovanie trajektórie v kĺbovom priestore môže zabrániť problému singularity v operačnom priestore. Huo a kol. navrhol algoritmus optimalizácie trajektórie spoja na zabránenie singularite v spojovacom priestore pomocou redundancie vo funkčnosti určitého spoja robota na oblúkové zváranie so 6-stupňom{8}}voľnosti počas úlohy a obmedzenia singularity a spoja robota ako obmedzenia na optimalizáciu výpočtu pomocou metódy TWA.
Plánovanie spoločnej vesmírnej cesty má v porovnaní s plánovaním dráhy operačného priestoru nasledujúce výhody:
① Predchádzanie problému singularity robota v operačnom priestore;
② Keďže pohyb robota je riadený riadením pohybu kĺbových motorov, v kĺbovom priestore sa vyhne veľkému počtu výpočtov dopredu a inverznej kinematiky;
③Jednotlivé kĺbové trajektórie v kĺbovom priestore uľahčujú optimalizáciu riadenia.
V. Klasifikácia priemyselných robotov
1. Z hľadiska mechanickej štruktúry sa delí na sériové a paralelné roboty.
(1) sériový robot sa vyznačuje tým, že pohyb jednej osi zmení pôvod súradníc druhej osi, v polohovom riešení je ľahké vyriešiť sériový robot pozitívne riešenie, ale spätné riešenie je veľmi ťažké;
(2) Paralelný robot používa paralelný mechanizmus a pohyb jednej osi nemení súradnicový pôvod druhej osi. Paralelný robot má výhody veľkej tuhosti, stabilnej konštrukcie, veľkej nosnosti, vysokej presnosti mikro-pohybu a malého pohybového zaťaženia. Jeho pozitívne riešenie je ťažké, inverzné riešenie je veľmi jednoduché. Sériové a paralelné roboty sú znázornené na obrázku.
Tandemový robot, paralelný robot
2. Priemyselné roboty sú rozdelené do nasledujúcich kategórií podľa tvaru súradníc operátora: (Forma súradníc sa vzťahuje na formu referenčného súradnicového systému, ktorú zaberá rameno operátora v pohybe.)
(1) Priemyselné roboty typu karteziánskych súradníc
Jeho pohybová časť pozostáva z troch vzájomne kolmých lineárnych pohybov (tj PPP) a obrazec jeho pracovného priestoru je pravouhlý. Jeho pohyblivú vzdialenosť v každom axiálnom smere možno odčítať priamo na každej súradnicovej osi, čo je intuitívne, ľahko sa programuje a vypočítava poloha a poloha, vysoká presnosť polohovania, ovládanie-bez spojenia, jednoduchá konštrukcia, ale priestor, ktorý telo zaberá, je veľký z hľadiska objemu, malý akčný rozsah, slabá flexibilita a ťažko sa s ním pracuje v koordinácii s inými priemyselnými robotmi.
(2) Priemyselný robot valcového typu súradníc
Forma pohybu je realizovaná rotačným a dvoma mobilnými pohybovými systémami, grafom pracovného priestoru pre valec, v porovnaní s Kartézskym súradnicovým priemyselným robotom, za rovnakých podmienok pracovného priestoru, telo zaberá malý objem, ale rozsah pohybu je veľký, jeho polohová presnosť je na druhom mieste za karteziánskym súradnicovým robotom, ťažko koordinovateľná s inými priemyselnými robotmi.
(3) Guľôčkový priemyselný robot
Guľôčkový-súradnicový priemyselný robot, tiež známy ako priemyselný robot s polárnymi{1}}súradnicami, jeho rameno sa pohybuje dvoma otáčkami a lineárnym pohybom (tj RRP, rotačný, sklonový a zaťahovací pohyb) zložený z gule v pracovnom priestore, môže byť nakláňaný nahor a nadol a môže uchopiť zem alebo naučiť koordináciu nízkej polohy obrobku, presnosť je vysoká, polohová chyba a dĺžka ramena je úmerná dĺžke ramena.
4)Multi-kĺbové priemyselné roboty
Tiež známy ako rotačné súradnicové priemyselné roboty, toto rameno priemyselného robota a ľudská horná končatina podobné prvým trom kĺbom sú rotačný zverák (tj RRR), priemyselný robot sa zvyčajne skladá zo stĺpov a veľkých a malých ramien, stĺpy a veľké rameno vidia formovanie ramenných kĺbov, veľké rameno a lakťové kĺby medzi malým ramenom, takže veľká ruka robí rotačný pohyb a nakláňa sa, aby urobila švih. Jeho štruktúra je najkompaktnejšia, flexibilita, najmenšia stopa, môže pracovať v koordinácii s inými priemyselnými robotmi, ale presnosť polohovania je nízka, existuje problém s rovnováhou, kontrolná spojka, tento priemyselný robot sa čoraz viac používa.
(5) Priemyselný robot typu rovinného spoja
Používa mobilný kĺb a dva rotačné kĺby (tj PRR), mobilné kĺby na dosiahnutie pohybu hore a dole, zatiaľ čo dva rotačné kĺby ovládajú predný a zadný, ľavý a pravý pohyb. Táto forma priemyselného robota je známa aj ako montážny robot (SCARA (Seletive Compliance Assembly Robot Arm). V horizontálnom smere má flexibilitu, zatiaľ čo vo vertikálnom smere sa naučil veľkej tuhosti. Ide o jednoduchú konštrukciu, flexibilnú činnosť, väčšinou používanú pri montážnych operáciách, zvlášť vhodný na montáž malých-súčiastok, ako napríklad v elektronickom priemysle, vkladanie, montáž v širokom rozsahu žiadostí.
3. Priemyselné roboty podľa metódy vstupu programu na rozlíšenie medzi dvoma typmi typu vstupu programovania a typu vstupu výučby:
(1) Typ vstupu programovania je, že počítač bol naprogramovaný v súbore operačného programu cez sériový port RS232 alebo Ethernet a iné spôsoby komunikácie s riadiacou skriňou robota.
(2) Pre typ Teach-In existujú dva typy vyučovacích metód: výučba s vyučovacím boxom a výučba s priamym-akčným členom vedená operátorom.
Učenie boxu obsluhou s ručným ovládačom (učiaci box), povelový signál do systému pohonu tak, aby aktuátor v súlade s požadovanou postupnosťou činnosti a trajektóriou cviku raz. Využitie výukového boxu na výučbu priemyselných robotov je pomerne bežné, všeobecné priemyselné roboty sú vybavené výukovou funkciou výukového boxu, ale pre zložitú trajektóriu situácie nemôže výukový box dosiahnuť požadované výsledky, ako napríklad pri zložitých povrchoch lakovacích prác lakovacieho robota.
Box na učenie robotov
Keď operátor vedie ovládač priamo, robot sa naučí vykonávať požadovanú sekvenciu pohybov a trajektórie. V procese výučby sa zároveň informácie o pracovnom programe automaticky ukladajú do pamäte programu v robote automaticky pracuje, riadiaci systém z pamäte programu zisťuje zodpovedajúce informácie, príkazový signál do hnacieho mechanizmu, takže akčný člen dokáže reprodukovať učenie o rôznych akciách.
Ⅵ. index hodnotenia výkonnosti priemyselného robota
Medzi základné parametre a výkonnostné ukazovatele charakteristík robota patria najmä pracovný priestor, stupne voľnosti, užitočné zaťaženie, presnosť pohybu, pohybové charakteristiky, dynamické charakteristiky.
Ukazovatele hodnotenia výkonu priemyselného robota
1. Pracovný priestor (Pracovný priestor) sa vzťahuje na konkrétnu časť ramena robota, ktorá za určitých podmienok môže dosiahnuť zber polohy priestoru. Vlastnosti a veľkosť pracovného priestoru odrážajú veľkosť pracovnej kapacity robota. Pri pochopení pracovného priestoru robota je potrebné vziať do úvahy nasledujúce body:
(1) Pracovný priestor uvedený v príručke priemyselných robotov sa zvyčajne vzťahuje na rozsah, ktorý môže v priestore dosiahnuť počiatok súradnicového systému mechanického rozhrania na zápästí, to znamená na rozsah, ktorý môže v priestore dosiahnuť stredový bod príruby na konci zápästia, a nie na rozsah, ktorý môže dosiahnuť koncový bod koncového-efektora. Preto je pri navrhovaní a výbere robota dôležité venovať pozornosť pracovnému priestoru, ktorý môže robot po inštalácii koncového-efektora skutočne dosiahnuť.
(2) Pracovný priestor uvedený v príručke k robotu je často menší ako maximálny priestor v kinematickom zmysle. Je to preto, že v dosiahnuteľnom priestore je poloha ramena odlišná, zatiaľ čo užitočné zaťaženie, maximálna rýchlosť a maximálne zrýchlenie nie sú rovnaké, pri maximálnej polohe ramena je maximálna poloha ramena zvyčajne menšia ako v iných polohách. Okrem toho môže dôjsť k zníženiu stupňov voľnosti na hranici maximálne dosiahnuteľného priestoru robota, ktorý sa nazýva singulárny bitový vzor, a vývoj stupňov voľnosti nastáva v značnom rozsahu okolo singulárneho bitového vzoru a túto časť pracovného priestoru nemožno využiť, keď robot pracuje.
(3) Okrem okraja pracovného priestoru môžu byť priemyselné roboty v praktických aplikáciách obmedzené aj mechanickou konštrukciou pracovného priestoru, vo vnútri pracovného priestoru existuje aj oblasť, ktorú nemožno dosiahnuť koncom ramena, ktorá sa často označuje ako dutina alebo dutina. Dutina je úplne uzavretý priestor v rámci pracovného priestoru, do ktorého sa nedá dostať koncom ramena. A dutina je pozdĺž hriadeľa po celej dĺžke ramena nemôže dosiahnuť priestor.
2.Stupne voľnosti pohybu označujú počet premenných potrebných na to, aby sa operátor robota pohyboval v priestore, ktorý sa používa na označenie stupňa flexibility parametra akcie robota, vo všeobecnosti na pohyb pozdĺž osi a otáčanie okolo osi počtu nezávislých pohybov, ktoré sa majú indikovať.
Voľný objekt má šesť stupňov voľnosti v priestore (tri stupne voľnosti pre rotáciu a tri stupne voľnosti pre pohyb). Priemyselné roboty sú často otvorené spojovacie systémy s iba jedným stupňom voľnosti na kinematiku kĺbu, takže počet stupňov voľnosti robota sa zvyčajne rovná počtu jeho kĺbov. Čím viac stupňov voľnosti má robot, tým je výkonnejší. Pred niekoľkými dňami mali priemyselné roboty zvyčajne 4-6 stupňov voľnosti. K nadbytočným stupňom voľnosti dochádza, keď sa počet kĺbov (stupňov voľnosti) robota zvýši do bodu, kedy už nie je užitočný na orientáciu a lokalizáciu koncového efektora. Prítomnosť nadbytočných stupňov voľnosti zvyšuje flexibilitu práce robota, ale zároveň robí riadenie zložitejším.
Priemyselné roboty možno vždy rozdeliť na dva druhy lineárneho pohybu (skrátene P) a rotačného pohybu (skrátene R) z hľadiska pohybu a použitie skratkových symbolov P a R môže naznačovať charakteristiky stupňov voľnosti pohybu manipulátora, napríklad RPRR znamená, že manipulátor robota má štyri stupne voľnosti a že kĺby sa pohybujú v poradí rotačné-lineárne-rotačné-rotačné, začínajúce od základne po koniec ramena. Okrem toho majú stupne voľnosti pohybu priemyselných robotov obmedzenia rozsahu pohybu.
3. Užitočné zaťaženie
Užitočné zaťaženie sa vzťahuje na hmotnosť predmetu, ktorý môže operátor robota niesť na konci ramena, alebo na silu alebo moment, ktorý môže odolať počas prevádzky, a používa sa na označenie nosnosti operátora.
Robot v rôznych polohách, maximálna povolená hmotnosť je rôzna, takže menovitá hmotnosť robota je rameno v ľubovoľnej polohe v pracovnom priestore konca zápästného kĺbu zvládne maximálnu hmotnosť.
4. Presnosť pohybu
Presnosť mechanického systému robota zahŕňa najmä presnosť polohy, presnosť opakovania polohy, presnosť trajektórie, presnosť opakovania trajektórie atď.
Presnosť polohy sa vzťahuje na odchýlku medzi prikázanou polohou a skutočným stredom polohy pri približovaní sa k prikázanej polohe z rovnakého smeru. Presnosť opakovania polohy sa vzťahuje na stupeň nekonzistentnosti skutočnej polohy po reakcii na rovnakú polohu príkazu z rovnakého smeru n-krát.
Presnosť trajektórie je miera blízkosti mechanického rozhrania robota k zadanej trajektórii z rovnakého smeru n-krát. Opakovateľnosť trajektórie označuje stupeň nekonzistentnosti medzi danou trajektóriou a skutočnou trajektóriou po jej sledovaní n-krát v rovnakom smere.
5. Charakteristiky pohybu (Rýchlosť)
Rýchlosť a zrýchlenie sú hlavné ukazovatele pohybových charakteristík robota. V manuáli robota sa zvyčajne uvádza maximálna stabilizovaná rýchlosť hlavných stupňov voľnosti pohybu, ale v praxi jednoducho zvážte, že maximálna stabilizovaná rýchlosť nestačí, treba venovať pozornosť aj jej maximálnemu povolenému zrýchleniu.
6. Dynamické charakteristiky dynamických parametrov konštrukcie zahŕňajú najmä hmotnosť, moment zotrvačnosti, tuhosť, koeficient tlmenia, vlastnú frekvenciu a režimy vibrácií.
Konštrukcia by mala minimalizovať hmotnosť a zotrvačnosť. Pre tuhosť robota, ak je tuhosť nízka, presnosť polohy robota a vlastná frekvencia systému sa zníži, čo povedie k dynamickej nestabilite systému; avšak pre niektoré operácie (napr. montážne operácie) je výhodné primerane zvýšiť flexibilitu a ideálne je, ak je tuhosť ramena robota nastaviteľná. Zvýšenie tlmenia systému je výhodné na zníženie doby doznievania kmitov a zlepšenie dynamickej stability systému. Zvýšenie vlastnej frekvencie systému, aby sa zabránilo prevádzkovému frekvenčnému rozsahu, je tiež prospešné pre zlepšenie stability systému.
Ⅶ. priemyselné roboty čelia technickým výzvam
1 tvoril trh robotov deväťdesiat percent zahraničného kapitálu
Robotický trh prekvitá, ale čínsky robotický priemysel nie je optimistický. Podľa trhových štatistík je trh priemyselnej robotiky v pevninskej Číne monopolizovaný zahraničnými výrobcami, japonskí značkoví výrobcovia predstavovali 52 %, európski výrobcovia 30 %, zvyšných asi 10 % výrobcov z pevninskej Číny.
Keďže prah vstupu do odvetvia robotiky je pomerne vysoký, v rebríčku svetových trhov s robotikou štyroch najlepších predajcov boli Japan Fanuc, Yaskawa Electric, ABB a KUKA, čo predstavuje spolu 50 % podiel na trhu.
Na druhej strane, v nasledujúcich 30 rokoch si trh priemyselnej robotiky v pevninskej Číne udrží aspoň 30 % rýchleho rastu. Za týmto účelom svetoví výrobcovia robotických značiek aktívne rozširujú rozsah predaja robotov na čínskom pevninskom trhu, vrátane spoločností FANUC, YASKAWA Electric, ABB a KUKA atď., ktoré aktívne zriaďujú továrne na čínskej pevnine.
V súčasnej dobe priemyselné roboty pevninskej Číny, hoci industrializácia určitý počiatočný pokrok, ale vzhľadom na presnosť, rýchlosť a iné aspekty zahraničných výrobcov ako podobné produkty, čo má za následok industrializáciu týchto produktov na nízky stupeň aplikácie, podiel na trhu je veľmi malý; časť produktov technologickej úrovne zahraničia je ekvivalentná len úrovni polovice 90. rokov minulého storočia.
Li Xiaojia, riaditeľ štatistického centra China Robot Industry Alliance, uviedol, že v roku 2013 Čína kúpila a zmontovala takmer 37 000 priemyselných robotov, z ktorých roboty financované zo zahraničia sú vo všeobecnosti 6-alebo viac osové-priemyselné roboty vyššej kategórie, čím takmer monopolizovala automobilovú výrobu, zváranie a iné v špičkových-odvetviach priemyslu, ktoré predstavujú 96 %. Hlavnou aplikáciou domácich robotov sú stále hlavne manipulačné a nakladacie a vykladacie roboty, v low-end oblastiach priemyslu.
Stojí za zmienku, že súčasný rozvoj čínskeho robotického priemyslu so zahraničím, priepasť medzi rizikom sa ďalej prehlbuje. V súčasnosti je čínsky robotický priemysel vo všeobecnosti stále v plienkach, nedostatok uznania značky priemyselných robotov, najväčšie robotické spoločnosti ročná produkcia robotov len niekoľko tisíc kusov. So zahraničnými robotickými spoločnosťami, ktoré majú Čínu ako výrobnú základňu, bude vývoj nezávislých značiek priemyselných robotov ďalej komprimovaný.
Zároveň sa v dôsledku kľúčových základných komponentov, ktoré sú predmetom iných, zvýšilo riziko priemyselného vydutia. Tri kľúčové komponenty priemyselných robotov (motory a servery, prevodovky, riadiace systémy) pochádzajú najmä zo zahraničia a výrobcom z pevninskej Číny relatívne chýba konkurencieschopný výskum, vývoj a výrobné kapacity a dlho sa spoliehajú na dovoz. Vzhľadom na to, že výrobcovia základných komponentov nepodporujú ťažisko priemyselného reťazca, bude podliehať dlhodobým-obmedzeniam.
2, priemyselné roboty čelia technickým výzvam
Musíme triezvo vidieť obrovské výzvy, ktorým čelí rozvoj priemyslu priemyselnej robotiky v Číne.
Po prvé, architektonický dizajn a základnú technológiu robota na najvyššej{0}}úrovni riadia rozvinuté krajiny, v štruktúre nákladov na roboty je väčší podiel reduktorov, servomotorov, ovládačov, CNC systémov značne závislých od dovozu, domáce roboty nemajú výraznú nákladovú výhodu.
Po druhé, existuje riziko uzamykania-nižšej úrovne. Na jednej strane rozvinuté krajiny nebudú ľahko do Číny prenášať alebo autorizovať základnú robotickú technológiu, patenty, čínske robotické podniky prostredníctvom účasti na vývoji medzinárodných noriem, technologickej spolupráce a výskumu a vývoja, aby sa dostali do prekážok stredného a{2}}endového trhu; na druhej strane slepé investície miestnej samosprávy do tohto odvetvia môžu vytvoriť prebytok výrobnej kapacity, čo má za následok zdvojenie výstavby a nízku-cenovú konkurenciu.
Opäť tu chýba efektívne prepojenie medzi výskumom a vývojom robotov, výrobou a aplikáciou. Robot-technologický výskum a vývoj popredných univerzít a inštitútov nie sú schopné rozvíjať trh a investície podnikov do základného výskumu a vývoja sú stále veľmi nízke, domáca kombinácia priemyslu, akademickej obce a výskumu a existencia množstva inštitucionálnych prekážok, čo vedie k prepojeniu výskumu a vývoja a výroby.
Zahraničný monopol domáceho trhu na status quo odborníci naznačujú, že prostredníctvom rôznych spôsobov, ako hľadať „prelom“ a dobehnúť ho: v prvom rade musíme posilniť sledovanie medzinárodného výskumu v oblasti robotiky, vývoj a zavedenie skutočného vývoja čínskeho „Robotics Roadmap“, jasné kroky pre technologický rozvoj, zameranie sa na prelomy a vývoj robotického plánu, vývoj robotického plánu. Jednoznačne kroky technologického rozvoja, kľúčové prelomy v kľúčových kľúčových technológiách, procesoch a komponentoch, ako aj cesta industrializácie.
Po druhé, musíme vytvoriť model vývoja robotov v súlade so skutočným vývojom v Číne. Posilniť integrovanú aplikáciu priemyselných segmentov, posilniť kombináciu priemyslu, akademickej obce, výskumu a využívania kolektívneho výskumu so zameraním na objavy v kľúčových kľúčových komponentoch, čo najskôr vytvoriť telo robota, kľúčové komponenty, systémových integrátorov a ďalší reťazec robotického priemyslu na podporu celku.
Okrem toho je potrebné urýchliť kultiváciu popredných podnikov a značiek priemyselných robotov. Čína by mala pestovať a rozvíjať svoju vlastnú značku priemyselných robotov ako dôležitú úlohu pri vytváraní modernizovanej verzie čínskej ekonomiky. Zavedenie priemyselného adresára priemyselných robotov, propagácia spolupráce pri vykonávaní lokalizácie priemyselných robotov.