Ak ste robili nejaký prieskum o rôznych typoch svietidiel, možno ste sa stretli s pojmom EOAT. To znamená koncový nástroj alebo koncový efektor. V podstate sa vzťahuje na akékoľvek zariadenie na konci ramena robota
.
Uchopovač je koncový efektor. Ďalšími EAOT môžu byť kamery a zváracie nástroje.
Rôzne typy uchopovačov, ktoré nájdete na trhu kolaboratívnej robotiky, sú:
- Ručné chápadlá s ohybnými prstami
- Uchopovače pazúrov alebo háčikov
- Prísavka, vákuové alebo pneumatické uchopovače
- Hydraulické chápadlá
- Špeciálne uchopovače pre 3D tlač
- Nafukovacie vaky a vankúše
- Magnetické alebo elektronické zariadenia
Najlepšie typy príslušenstva na použitie s kolaboratívnymi robotmi
Pokiaľ ide o výber správneho chápadla pre proces, môže sa to zdať ako náročná úloha. Medzi najobľúbenejšie typy uchopovačov patria uchopovače prstov, vákuové uchopovače a magnetické uchopovače.
Každý typ uchopovača sa dá rozlíšiť podľa spôsobu výkonu a samotného ovládania či obratnosti uchopovača a každý je vhodný na iné úlohy.
Vákuové uchopovače
Vákuové chápadlá fungujú tak, že využívajú rozdiel medzi atmosférickým tlakom a vákuom. Umožňujú uchopovaču zdvíhať, uchopovať a presúvať predmety.
Typicky je prúd vákua generovaný mikroelektromechanickým čerpadlom alebo čerpadlom poháňaným stlačeným vzduchom. Musíte zabezpečiť, aby prúd vákua nebol prerušovaný, aby kolaboratívny robot mohol bezpečne uchopiť predmety, ktoré naberá.
Rozdiel medzi elektromechanickým čerpadlom a čerpadlom poháňaným stlačeným vzduchom je v tom, že čerpadlo poháňané stlačeným vzduchom poskytuje štyri až desaťkrát väčší výkon ako elektromechanické čerpadlo. Vďaka tomu sú čerpadlá poháňané stlačeným vzduchom lepšou voľbou, ak potrebujete zdvíhať ťažké predmety.
Na druhej strane elektromechanicky poháňané vákuové uchopovače vynikajú vtedy, keď aplikácia vyžaduje vysoký stupeň manévrovateľnosti a obratnosti.
Vákuové chápadlá sú všestranné a možno ich použiť na automatizáciu širokého spektra úloh. Najčastejšie sa používajú v baliacich a paletizačných operáciách.
Ďalšou výhodou vákuových uchopovačov je, že sú zvyčajne lacnejšie ako iné typy uchopovačov.
Nevýhody vákuových uchopovačov zahŕňajú zvýšené prevádzkové náklady, pretože spotrebujú viac energie ako iné typy uchopovačov a často vyžadujú externý prívod vzduchu na vytvorenie podtlaku. Elektrické vákuové uchopovače však majú vlastnú vstavanú vákuovú pumpu a možno ich bez problémov integrovať s kolaboratívnymi robotmi.
Pneumatické uchopovače
Pneumatické uchopovače využívajú na ovládanie prstov alebo čeľustí kombináciu stlačeného vzduchu a piestu. Najpopulárnejšie pneumatické rukoväte sú dostupné v 2- a 3-konfiguráciách prstov, existujú však aj modely, ktoré pripomínajú ľudské ruky.
Jedná sa o jeden z najuniverzálnejších nástrojov upínania a môže vykonávať širokú škálu aplikácií.
Výhody použitia pneumatických rukovätí sú nízke náklady a široký rozsah upínacích síl. Sú ideálne na prevádzku v stiesnených priestoroch a majú rýchlu odozvu.
Nevýhodou je, že pneumatické chápadlá sú vhodné len na manipuláciu s jedným typom dielov, takže nemusia byť ideálne, ak vaše zariadenie vyrába veľa položiek s malým objemom – vysokým obsahom zmesi. Ďalšou nevýhodou je, že tento typ svoriek ponúka v porovnaní s inými typmi svoriek obmedzenú kontrolu sily a polohy a na fungovanie vyžadujú stlačený vzduch. Potreba stlačeného vzduchu tiež znamená, že sú potrebné ďalšie ventily, čo zvyšuje náklady na integráciu hardvéru a programovanie.
Hydraulické prípravky
Tento typ príslušenstva je poháňaný hydraulickou kvapalinou. Hydraulické svorky poskytnú väčšiu upínaciu silu ako podobné konštrukcie, ktoré využívajú pneumatické ovládanie. Vďaka tomu sú ideálne pre náročné aplikácie.
Jednou z hlavných výhod hydraulických uchopovačov je ich vynikajúca upínacia sila. Nevýhodou je, že zvyšujú zložitosť a vyžadujú manipuláciu s olejom, čerpadlami a nádržami. To všetko môže viesť k vyšším nákladom na údržbu v porovnaní s inými typmi uchopovačov. Tieto typy uchopovačov môžu byť aj ťažšie, čím sa obmedzuje aplikácia a použitie kolaboratívnych robotov.
Motorizované chápadlá
Motorizované chápadlá sú obľúbenou voľbou, keď aplikácie kolaboratívnych robotov vyžadujú výber a umiestnenie. Tieto typy uchopovačov neposkytujú rovnakú úroveň upínacej sily v porovnaní s hydraulickými uchopovačmi. Sú však vhodnejšie pre aplikácie, ktoré vyžadujú vysokorýchlostné twinning s malými až strednými uchopovacími silami.
Motorizované uchopovače sú zvyčajne vybavené dvojčeľusťovými aj trojčeľusťovými zariadeniami. Konfigurácie s tromi čeľusťami sa často uprednostňujú na použitie na okrúhlych alebo valcových predmetoch, zatiaľ čo dve čeľuste možno znova zložiť, aby vyhovovali akémukoľvek inému typu aplikácie.
Jednou z najviac definujúcich vlastností používania motorizovaných chápadiel na automatizáciu výroby je ovládanie. Väčšina motorizovaných chápadiel sa dodáva so vstavaným mikroprocesorom, ktorý umožňuje užívateľovi meniť upínaciu silu, rýchlosť a veľkosť otvárania tak, aby bolo možné použiť rovnakú jednotku pre rôzne produkty. To umožňuje motorizovaným zariadeniam ľahko manipulovať s rôznymi typmi dielov. Zavedenie viacerých technológií do týchto uchopovačov tiež znamená, že „mozgová sila“ týchto zariadení dokáže presne merať vzdialenosti, čím poskytuje spôsob, ako odoberať komponenty a súčasne ich merať.
Elektrické uchopovače sú ideálne pre aplikácie kolaboratívnej robotiky a možno ich bez problémov integrovať do riadiacich systémov kolaboratívnych robotov.
Jednou nevýhodou elektrických uchopovačov je to, že vo všeobecnosti majú tendenciu poskytovať menšiu uchopovaciu silu ako pneumatické uchopovače. Môžu byť tiež drahšie z hľadiska nákladov.