Úvod:Priemyselné roboty sú zvyčajne mechanické zariadenia používané na výrobné aplikácie v továrenskom prostredí a ich vznik znížil pracovnú náročnosť pracovníkov a zvýšil produktivitu rôznych podnikov. Aby ste lepšie porozumeli priemyselným robotom, tento dokument sa zameria na mechanickú štruktúru priemyselných robotov, aby ste mohli uviesť príslušný obsah.
Priemyselné roboty a ľudské ruky majú spoločnú vlastnosť; hoci vyzerajú odlišne, v skutočnosti zdieľajú rovnakú základnú štruktúru kostí a kĺbov. Základnú kostru priemyselného robota tvoria hlavne ojnice a kĺby alebo iné formy pohybových substancií. Na rozdiel od ľudskej ruky sú časti, ktoré sa môžu ohýbať a voľne pohybovať, ako napríklad lakeť a rameno, kĺby a kosti spájajúce tieto kĺby sú ekvivalentné ojniciam robota.
Priemyselné roboty sa skladajú z mechanickej konštrukcie, riadiaceho systému a pohonného systému atď. Vo všeobecnosti sa mechanická štruktúra priemyselných robotov skladá zo sedadla, pásu, ramena, zápästia a ruky atď. Niektoré priemyselné roboty majú aj mechanizmus chôdze. Nasleduje predstavenie mechanickej štruktúry priemyselných robotov.
Komponenty mechaniky priemyselných robotov
1.Základňa stroja
Základňa stroja priemyselného robota je základnou časťou robota, ktorá zohráva úlohu spojenia a podpory a má určitý stupeň tuhosti a stability. Podvozok, ktorý je možné upevniť, môže byť aj pochôdzny, pevný podvozok je spravidla upevnený nitmi na zemi alebo na pracovnom stole, ako aj upevnený v nosníku a na plošine. Základňa stroja s chodiacim typom umožňuje priemyselným robotom dokončiť operáciu na dlhšiu vzdialenosť, vo všeobecnosti majú typ valčekového alebo prekrývacieho pásu a priemyselné roboty sú zvyčajne pevnou základňou stroja.
2. Pás
Pás je časť, ktorá spája podvozok a rameno a je nosnou časťou ramena. Podľa rôznych súradnicových systémov ovládača sa pás môže otáčať na podvozku alebo môže byť vyrobený z jedného kusu s podvozkom a niekedy sa môže pás posunúť na podvozku cez vodiacu tyč, aby sa zvýšil pracovný výkon. priestor. Výrobná chyba, presnosť pohybu a hladkosť pásu majú rozhodujúci vplyv na presnosť polohovania priemyselných robotov.
3.Zbrane
Rameno je hlavnou pohyblivou časťou v mechanickej konštrukcii priemyselného robota, ktorá sa používa na spojenie základne, pásu, zápästia a ruky, ako aj na podopretie zápästia a ruky a môže nastaviť špecifickú polohu ruky v priestor. Keď rameno pracuje, musí nielen znášať váhu bieleho tela zápästia a ruky, ale musí znášať aj váhu obrobku a jeho vlastný pohyb je známejší, takže sila je komplikovaná.
Rameno zahŕňa hlavne veľkú a malú pažu. Veľká ruka spája pás a malú pažu, ktoré sa nachádzajú medzi nimi, veľkú pažu a malú pažu a zadný koniec častí pása na pohyb, aby sa zmenila predná a zadná a horná a spodná poloha ramena. ruka. Malá paža spája veľkú pažu so zápästím a nachádza sa medzi nimi a ručnou pažou sa dá pohybovať zápästím a zadným koncovým členom na veľkej paži, aby sa zmenila poloha ruky dopredu a dozadu a hore a dole. Rameno má zvyčajne tri stupne voľnosti, to znamená predlžovanie a zaťahovanie ramena, otáčanie a nakláňanie alebo zdvíhanie.
4.Zápästie
Zápästie sa používa na spojenie paží a častí ruky, zohralo úlohu podpornej ruky Wen, môže zmeniť držanie ruky. Priemyselné roboty zvyčajne musia mať šesť stupňov voľnosti, aby ruka dosiahla cieľovú polohu a v očakávanom držaní tela a stupne voľnosti na zápästí je hlavne na realizáciu očakávaného držania tela.
Zápästie zvyčajne vyžaduje tri stupne voľnosti a pozostáva z troch rotačných kĺbov, ako je rotácia ramena, švih zápästia a rotácia ruky, v rôznych kombináciách. V závislosti od požiadaviek použitia nemusia byť stupne voľnosti zápästia nevyhnutne tri, ale môžu byť jeden, dva alebo viac ako tri. Výber stupňov voľnosti zápästia súvisí s faktormi, ako je presnosť polohovania robota, požiadavky procesu obrábania a poloha obrobku.
5. Ručná časť
Ruku priemyselného robota možno nazvať aj koncovým efektorom, ktorý je namontovaný na zápästí priemyselného robota a používa sa ako komponent na vykonávanie úloh. Pre priemyselné roboty je ruka jedným z kľúčových komponentov na splnenie úlohy a jej ruka môže byť ako ľudská ruka s prstami alebo ako zvieracia labka alebo špecializované nástroje, ako sú striekacie pištole a zváracie pištole. Ruka priemyselných robotov môže byť široko kategorizovaná na svorkovú ruku, adsorpčnú ruku, špeciálnu ruku a všeobecnú ruku. Medzi rukou a zápästím je mechanické rozhranie, ktoré umožňuje odobrať a nahradiť ruku, keď má priemyselný robot iné úlohy.
Pri prezeraní vyššie uvedeného článku môžeme pochopiť, že mechanická štruktúra priemyselného robota pozostáva zo základne, pásu, ramena, zápästia a ruky, z ktorých každá má niekoľko stupňov voľnosti, čím predstavuje mechanický systém s viacerými stupňami voľnosti. . Okrem toho, ak má priemyselný robot kráčajúci mechanizmus, predstavuje kráčajúceho robota: ak priemyselný robot nemá funkciu chôdze, predstavuje jednoramenný robot. Ak sa chcete dozvedieť viac o znalostiach a aplikácii priemyselných robotov, venujte prosím pozornosť Jiezhong Robotics.